[发明专利]导管的操控装置及系统

权利要求书

1.一种导管的操控装置，其特征在于，所述导管用于伸入患者体内进行病灶部位的修复，所述操控装置与处理装置通信连接，所述操控装置通过所述处理装置控制所述导管的运动，所述操控装置包括：

支撑台；

控制组件，所述控制组件沿第一方向可移动地设于所述支撑台，且所述控制组件沿所述第一方向可伸缩；

采集装置，用于采集到所述控制组件沿所述第一方向移动的第一数据，并基于采集到的第一数据向所述处理装置发送相应的操作指令以控制所述导管沿所述导管的轴向方向前进或后退；采集到所述控制组件沿所述第一方向伸缩的第二数据，并基于采集到的第二数据向所述处理装置发送相应的操作指令以控制所述导管的弯曲或伸直；

所述控制组件包括：

支撑部，所述支撑部沿所述第一方向可移动地设于所述支撑台；

手柄，所述手柄与所述支撑部连接；

滑柄，所述滑柄沿所述第一方向与所述手柄可移动地连接；

当所述滑柄沿所述第一方向移动时，实现所述控制组件的伸缩操作，以控制所述导管的弯曲或伸直。

2.根据权利要求1所述的导管的操控装置，其特征在于，所述手柄相对于所述支撑部可周向转动，当所述手柄周向转动时，所述采集装置采集所述手柄周向转动的第三数据，并基于采集到的第三数据向所述处理装置发送相应的操作指令以控制所述导管进行周向旋转。

3.根据权利要求2所述的导管的操控装置，其特征在于，所述支撑台设有用于指示所述控制组件沿所述第一方向移动距离的第一刻度尺，所述支撑部设有用于指示所述手柄转动角度的第二刻度尺。

4.根据权利要求3所述的导管的操控装置，其特征在于，所述支撑台设有用于控制所述控制组件恢复至初始位置的清零复位键。

5.根据权利要求1所述的导管的操控装置，其特征在于，所述支撑部设有用于调节所述手柄相对于所述支撑台的倾斜角度的角度调节模块。

6.根据权利要求1所述的导管的操控装置，其特征在于，所述操控装置还包括：模拟管，

所述模拟管与所述控制组件连接，在所述控制组件伸缩移动的过程中，一方面，所述控制组件直接带动所述模拟管进行相应的运动，另一方面，所述采集装置同时采集到所述控制组件的伸缩移动数据并基于所述伸缩移动数据向所述处理装置发送相应的操作指令以控制所述导管与所述模拟管进行同步的运动。

7.根据权利要求6所述的导管的操控装置，其特征在于，所述模拟管包括：

管体，所述管体与所述控制组件连接；

牵引丝，所述牵引丝设于所述管体内，所述牵引丝与所述控制组件连接；

当所述控制组件沿所述第一方向伸缩时，所述控制组件带动所述牵引丝运动，以控制所述模拟管的弯曲或伸直。

8.一种导管的控制系统，其特征在于，包括：

操控装置，所述操控装置为根据权利要求1-7中任一项所述的导管的操控装置；

机械臂组件，所述机械臂组件与所述导管连接；

处理装置，所述处理装置与所述操控装置和所述机械臂组件均连接，所述处理装置接收所述操控装置的操作指令，并根据所述操作指令控制所述机械臂组件的运动，以控制所述导管的运动。

9.根据权利要求8所述的导管的控制系统，其特征在于，所述操控装置设有模式切换模块，所述模式切换模块用于为所述控制系统提供在模拟模式和手术模式之间切换的功能；

当所述控制系统切换至所述手术模式时，所述控制组件控制所述导管进行运动；

当所述控制系统切换至所述模拟模式时，所述控制组件控制模拟管进行运动。