[发明专利]一种基于实时路面识别的紧急自动刹车稳态控制方法

说明书

本发明一种基于实时路面识别的紧急自动刹车稳态控制方法，能够在需要进行合理的AEB自主紧急制动动作时，及时的通过子功能预制动提示功能，来对当时的路面类型和摩擦系数进行有效的识别，并有效的判别出车辆的性能衰减。然后结合前后车的车距、车速，来计算出合适的补偿量来针对刹车时机进行合理补偿，及针对车辆的性能衰减的适当补偿制动力来弥补减速度响应的不足，从而做到，即使是在湿滑路面上，也能够识别出当时的路况，从而自动紧急刹车控制器能够正确补偿制动指令，来避免由于路面湿滑，刹车不及时造成的碰撞事故。针对车辆性能下降导致的减速度响应不足可通过适当的减速度补偿因子调节，来满足减速度执行的稳定性，防止碰撞的发生。

技术领域

本发明涉及车身控制技术领域，具体是一种基于实时路面识别的紧急自动刹车稳态控制方法。

背景技术

随着汽车技术的快速进步及人们对车辆安全性的要求不断提高，以及汽车行业的法规对车辆主动安全方面的要求越来越严，智能辅助驾驶车辆市场越来越火热。自动紧急刹车功能作为主动安全功能，重中国汽车协会的数据看装备率程较大幅度增长。而由于CNCAP时标准规范的测试场景，虽然有严苛的要求，但可以预见在测试场景表现优异的功能在公共道路表现的差异就会体现。本发明提取出自动紧急刹车(AEB)功能够成功执行的关键要素：即在合适的TTC时间阈值来发出适当的减速度指令，完成刹车动作，进而保证刹停后安全距离。目前市场上普及的各种AEB紧急制动系统，并没有充分考虑路面类型、附着系数及车辆状态，都是基本标准摩擦系数路面来进行的标定，也未考虑冰雪、下雨等环境因素造成的摩擦系数变化，由试验样车完成的标定同样未考虑车辆老化、刹车系统磨损导致的性能衰减。如果按照出场时AEB系统的标定测了，并不能够保证及时的进行精准的制动，就无法避免碰撞事故的发生。本发明将环境及车辆性能衰减列入系统计算，利用子功能预制动提示(WB，warning brake)快速识别衰减因素。

常规的AEB功能控制方法分为三个阶段，第一阶段：正常的目标物的识别与优先级比选，选择第一优先级目标物为跟踪目标；第二阶段：当检测到与目标物的时间距离达到预警要求的TTC时，会进行碰撞预警制动(WB，warning brake)，通过一次较轻程度的间歇制动，车辆一定的减速感，其主要是提醒驾驶员注意的目的。第三个阶段就是当与前车的距离十分接近时，选择合适的时间点进行按要求的减速度，以避免与前目标物碰撞。

发明内容

针对背景技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种安全有效的基于实时路面识别的紧急自动刹车稳态控制方法。

为达到上述目的，本发明设计的基于实时路面识别的紧急自动刹车稳态控制方法，其特征在于：

S1，在车辆设计时，对整车进行测试，采集并计算出车辆的轮胎与不同路面的附着系统-滑移率曲线，计算出不同路面对应的车辆减速度识别区间，并将此判断识别表存放在AEB控制器的内存中，作为路面类型识别模型库；

S2，在预警制动过程中计算出的滑移率和车辆减速度，与AEB控制器内存中的路面类型匹配模型库进行匹配，确定车辆当前所在的路面类型，并对车辆性能衰减进行评判；

S3，基于识别的路面类型、车辆性能衰减程度，结合前后车的车距、车速，对全力制动的时机及减速度响应进行补偿。