[发明专利]一种基于实时路面识别的紧急自动刹车稳态控制方法

权利要求书

1.一种基于实时路面识别的紧急自动刹车稳态控制方法，其特征在于：

S1，在车辆设计时，对整车进行测试，采集并计算出车辆的轮胎与不同路面的附着系统-滑移率曲线，计算出不同路面对应的车辆减速度识别区间，并将此判断识别表存放在AEB控制器的内存中，作为路面类型识别模型库；

S2，在预警制动过程中计算出的滑移率和车辆减速度，与AEB控制器内存中的路面类型匹配模型库进行匹配，确定车辆当前所在的路面类型，并对车辆性能衰减进行评判；

S3，基于识别的路面类型、车辆性能衰减程度，结合前后车的车距、车速，对全力制动的时机及减速度响应进行补偿。

2.根据权利要求1所述的基于实时路面识别的紧急自动刹车稳态控制方法，其特征在于：S1中，根据轮胎-路面摩擦模型公式：在标定时，对参数c₁、c₂、c₃来进行拟合，其中，s表示车轮的动态滑移率，μ(s)表示不同滑移率下轮胎与地面的实际附着系数，e为自然常数，c₁、c₂、c₃为轮胎-路面摩擦模型三个参数，轮胎在不同路面上进行摩擦匹配时，需要对这三个参数进行适配；计算出一定的滑移率时：冰面的匹配区间为(0,μ₁(s)]；雪面的匹配区间为(μ₁(s),μ₂(s)]；湿鹅卵石的路面的匹配区间为(μ₂(s),μ₃(s)]；湿沥青的匹配区间为(μ₃(s),μ₄(s)]干沥青的匹配区间为(μ₄(s),μ₅(s)]并将伤处判断识别表存放在AEB控制器的内存中。

3.根据权利要求2所述的基于实时路面识别的紧急自动刹车稳态控制方法，其特征在于：设定滑移率为12％进行计算。

4.根据权利要求1所述的基于实时路面识别的紧急自动刹车稳态控制方法，其特征在于：S2中，判断车辆当前的路面类型方法为：在AEB控制器发出预警制动指令后，AEB控制器获取车辆主动建压前的车速、预警制动过程中四个车轮的轮速及当时的车辆减速度值，利用公式s＝(u-w.r)/u，式中：s车轮滑移率；u车速；w车轮角速度；r车轮滚动半径；通过对四个车轮分别计算后，取四个车轮滑移率的平均值，计算并记录到整个预警制动过程中的整车车轮滑移率的变化；通过计算出的滑移率和获得的车辆减速度与路面类型识别模型库进行匹配，找到在滑移率为12％情况下对应车辆减速度在数值上最接近路面附着系数，从而通过落在对应的识别区间中，来对应识别到当时制动时的车辆所在的路面类型。

5.根据权利要求4所述的基于实时路面识别的紧急自动刹车稳态控制方法，其特征在于：在预警制动时，AEB控制器会发出一个预警制动指令给ESC，ESC通过马达主动建立一个持续0.5秒的80bar制动液压。

6.根据权利要求4所述的基于实时路面识别的紧急自动刹车稳态控制方法，其特征在于：AEB控制器通过ESC内部集成的加速度惯性传感器获取车辆减速度。

7.根据权利要求1所述的基于实时路面识别的紧急自动刹车稳态控制方法，其特征在于：S3中的补偿方法为：以干沥青路面为基准，通过TTC模型来对相撞危险进行危险评估，两车相撞所需时间TTC＝V_rel/V_rel，其中，D_rel为两车相对距离，V_rel为两车相对速度；要求刹停时，与目标车的安全距离d₀；基于干沥青路面的AEB控制系统，当两车相对距离达到危险距离Dbr时，立即发生全力刹车指令，其中：Dbr＝TTC·V_rel+d₀；

确定当前路面类型后，即可得到当前路面的附着系数，若当前路面为普通的沥青路面，按照原定的刹车时间点进行刹车；若当前路面为湿滑路面时，将全力刹车指令提前。

8.根据权利要求7所述的基于实时路面识别的紧急自动刹车稳态控制方法，其特征在于：当前路面为湿滑路面时，提前的时间计算方法为：

在做AEB标定时，假设此种路面的摩擦为u₁，所识别路面的摩擦系数为u_x。则提前刹车的两车碰撞时间TTC_x＝u₁/u_x·TTC，识别路面类型后，需要提前全力刹车的危险距离计算方法为：Dbr_x＝TTC_x·V_rel+d_br。