[发明专利]移动机器人的路径规划方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明适用于机器人领域，提供了一种移动机器人的路径规划方法、装置及计算机可读存储介质，移动机器人的路径规划方法包括步骤：获取工作地图信息；根据工作地图信息获取工作区域内的斜坡区域；获取斜坡区域的梯度线；根据梯度线确定移动机器人在斜坡区域内的移动路径，其中，移动路径与梯度线平行。获取工作地图信息，根据工作地图信息获取工作区域内的斜坡区域，再根据斜坡区域的情况获取该斜坡区域的梯度线，然后根据该梯度线来确定移动机器人的移动路径，其中移动路径与梯度线平行，从而使得移动机器人能够沿着与梯度线平行的方向移动，避免移动机器人沿着与梯度线不平行的方向移动时，移动机器人移动不平稳。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人的路径规划方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

移动机器人是一种具有移动功能的机器人，移动机器人具有移动轮，移动轮转动以实现移动机器人的移动，例如，常见的割草机、洗地机器人、扫地机器人等等。

然而移动机器人的工作场地并非都是平地，当机器人在具有凹凸不平的小坡、洼地等复杂的工作场地工作时，移动机器人容易在上坡或下坡时出现侧翻、打滑的情况，从而导致移动机器人损坏或者工作效果差，不利于用户使用移动机器人。

发明内容

本发明实施例提供一种移动机器人的路径规划方法，旨在解决现有的移动机器人的线路一般为固定路线，如此导致移动机器人在上坡时不能够根据斜坡的情况来调整自身的行走路径，进而导致移动机器人在上坡时容易出现侧翻、打滑的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种移动机器人的路径规划方法，所述控制方法包括：获取工作地图信息；根据所述工作地图信息获取工作区域内的斜坡区域；获取所述斜坡区域的梯度线；根据所述梯度线确定所述移动机器人在所述斜坡区域内的移动路径，其中，所述移动路径与所述梯度线平行。

本发明实施例还提供一种移动机器人的路径规划装置，所述移动机器人的路径规划装置包括：地图获取单元，用于获取工作地图信息；斜坡区域获取单元，用于根据所述工作地图信息获取工作区域内的斜坡区域；梯度线获取单元，用于获取所述斜坡区域的梯度线；确定单元，用于根据所述梯度线确定所述移动机器人在所述斜坡区域内的移动路径，其中，所述移动路径与所述梯度线平行。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有移动机器人的路径规划程序，所述移动机器人的路径规划程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的移动机器人的路径规划方法的步骤。

本发明实施例的有益效果是，获取工作地图信息，根据工作地图信息获取工作区域内的斜坡区域，再根据斜坡区域的情况获取该斜坡区域的梯度线，然后根据该梯度线来确定移动机器人的移动路径，其中移动路径与梯度线平行，从而使得移动机器人能够沿着与梯度线平行的方向移动，避免移动机器人沿着与梯度线不平行的方向移动时，移动机器人移动不平稳，延长机器人使用寿命。

附图说明

图1至图3是本发明实施例的移动机器人的路径规划方法的流程示意图；

图4是本发明实施例的斜坡区域的场景示意图；

图5至图6是本发明实施例的移动机器人的路径规划方法的流程示意图；

图7至图11是本发明实施例的移动机器人的路径规划装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。