[发明专利]移动机器人的路径规划方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述移动机器人的路径规划方法包括：

获取工作地图信息；

根据所述工作地图信息获取工作区域内的斜坡区域；

获取所述斜坡区域的梯度线；

根据所述梯度线确定所述移动机器人在所述斜坡区域内的移动路径，其中，所述移动路径与所述梯度线平行。

2.如权利要求1所述的移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述梯度线确定所述移动机器人在所述斜坡区域内的移动路径的步骤包括：

接收位置输入指令；

获取所述输入指令中的位置，所述位置为一个或多个；

将所述位置所在的梯度线作为所述移动机器人在所述斜坡区域内的移动路径。

3.如权利要求1所述的移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述梯度线确定所述移动机器人在所述斜坡区域内的移动路径的步骤包括：

获取所有梯度线中间隔预设间距的多个目标梯度线；

将所述目标梯度线作为所述移动机器人在所述斜坡区域内的移动路径。

4.如权利要求1-3任一项所述的移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述工作地图信息获取工作区域内的斜坡区域的步骤包括：

获取所述工作地图信息中的位姿信息；

根据所述位姿信息计算所述斜坡区域。

5.如权利要求1-3任一项所述的移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述获取所述斜坡区域的梯度线的步骤包括：

获取所述斜坡区域的位姿信息；

根据所述位姿信息获取所述斜坡区域的等高线；

将所述等高线切线方向的垂线作为所述斜坡区域的梯度线。

6.一种移动机器人的路径规划装置，其特征在于，所述移动机器人的路径规划装置包括：

地图获取单元，用于获取工作地图信息；

斜坡区域获取单元，用于根据所述工作地图信息获取工作区域内的斜坡区域；

梯度线获取单元，用于获取所述斜坡区域的梯度线；

确定单元，用于根据所述梯度线确定所述移动机器人在所述斜坡区域内的移动路径，其中，所述移动路径与所述梯度线平行。

7.如权利要求6所述的移动机器人的路径规划装置，其特征在于，所述确定单元包括：

接收模块，用于接收位置输入指令；

位置获取模块，用于获取所述输入指令中的位置，所述位置为一个或多个；

第一确定模块，用于将所述位置所在的梯度线作为所述移动机器人在所述斜坡区域内的移动路径。

8.如权利要求6所述的移动机器人的路径规划装置，其特征在于，所述确定单元还包括：

目标梯度线获取模块，用于获取所有梯度线中间隔预设间距的多个目标梯度线；

第二确定模块，用于将所述目标梯度线作为所述移动机器人在所述斜坡区域内的移动路径。

9.如权利要求6所述的移动机器人的路径规划装置，其特征在于，所述斜坡区域获取单元包括：

位姿信息获取模块，用于获取所述工作地图信息中的位姿信息；

斜坡区域获取模块，用于根据所述位姿信息计算所述斜坡区域。

10.如权利要求7所述的移动机器人的路径规划装置，其特征在于，所述梯度线获取单元包括：

位姿信息获取模块，用于获取所述斜坡区域的位姿信息；

等高线获取模块，用于根据所述位姿信息获取所述斜坡区域的等高线；

梯度线获取模块，用于将所述等高线切线方向的垂线作为所述斜坡区域的梯度线。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有移动机器人的路径规划程序，所述移动机器人的路径规划程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的移动机器人的路径规划方法的步骤。