[发明专利]一种磁吸附爬壁行走履带装置

说明书

本发明公开了一种磁吸附爬壁行走履带装置，该装置包括上连接板，上连接板的一侧通过螺栓与外侧板固连，上连接板的另一侧通过螺栓与内侧板固连，外侧板与所述内侧板之间的底部设有履带张紧板，内侧板的一侧设置有驱动电机，驱动电机与所述内侧板栓接，驱动电机的输出轴与谐波减速器相连，谐波减速器的固定端与所述内侧板栓接，谐波减速器的输出端与主动轮驱动轴栓接，主动轮驱动轴通过平键与主动轮相连，主动轮远离驱动端的一侧设置有轴承一。本发明的有益效果：本申请磁吸附爬壁行走履带，是爬壁机器人必备的核心驱动行走部件，能够实现差速转弯，磁吸附机构调节，配备多种传感器实现高精度定位功能，有利于提高工作效率，降低工作成本。

技术领域

本发明涉及磁吸附爬壁技术领域，具体来说，涉及一种磁吸附爬壁行走履带装置。

背景技术

目前，市场上存在的磁吸附爬壁机器人种类不多，并且大部分的机器人都只能在垂直平面或者大曲率曲面上竖直行走，这种直上直下的履带驱动装置大大降低了爬壁作业的工作效率和便捷性，不能彻底解决锅炉水冷壁排管爬壁行走问题,据调查，现有的爬壁装置中，在火电厂锅炉水冷壁管壁上可靠爬行、灵活转弯的行走履带装置尚未有报道，针对上述技术问题本设计推出了一种能在锅炉水冷壁通过吸附力，实现行走、灵活转弯的爬壁行走履带装置。

发明内容

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种磁吸附爬壁行走履带装置，能够解决锅炉水冷壁爬壁机器人行走部件仅能进行竖直行走、不能灵活转弯的技术问题。

为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种磁吸附爬壁行走履带装置，包括上连接板，所述上连接板的一侧通过螺栓与外侧板固定连接，所述上连接板的另一侧通过螺栓与内侧板固定连接，所述外侧板与所述内侧板之间的底部设有履带张紧板，所述内侧板的一侧设置有驱动电机，且所述驱动电机与所述内侧板栓接，所述驱动电机的输出轴与谐波减速器相连，所述谐波减速器的固定端与所述内侧板栓接，所述谐波减速器的输出端与主动轮驱动轴栓接，所述主动轮驱动轴通过平键与主动轮相连，所述主动轮远离驱动端的一侧设置有轴承一，所述轴承一的周向外径与所述主动轮过盈配合，所述轴承一的内径与主动轮被动轴过盈配合，所述主动轮被动轴与所述外侧板栓接，所述轴承一的一端设置有轴承端盖，所述主动轮通过驱动履带与另一侧所述内侧板与所述外侧板之间设置的所述从动轮传动连接，所述从动轮通过张紧螺栓与驱动履带固连，所述从动轮内设置有两个所述轴承二，所述轴承二的周向外径与所述从动轮过盈配合，所述轴承二的内径与从动轮轴过盈配合，且所述从动轮轴设于所述内侧板与所述外侧板之间，所述从动轮轴通过从动轮紧固螺栓与所述内侧板及所述外侧板固连，所述轴承二的两端设置有所述轴承端盖，所述内侧板及所述外侧板之间居中设有磁吸附机构，且所述磁吸附机构通过磁吸附固定螺栓与所述内侧板及所述外侧板栓接，所述磁吸附机构的一端设有磁吸附调节螺栓。

进一步地，所述驱动电机与所述主动轮传动连接，且所述主动轮通过所述驱动履带与所述从动轮传动连接。

进一步地，所述外侧板与所述内侧板通过所述上连接板及所述履带张紧板构成空腔的支撑结构。

进一步地，所述驱动电机的输出轴上设置有平键。

进一步地，所述从动轮通过所述张紧螺栓与所述从动轮紧固螺栓固设于所述外侧板与所述内侧板上。

进一步地，所述上连接板的一端呈直角结构，所述上连接板另一端设有两个凸缘。

进一步地，所述外侧板与所述内侧板通过所述从动轮及主动轮、所述轴承一、所述轴承二相连。

进一步地，所述外侧板的上部居中位置呈U型结构。

进一步地，所述内侧板的上部居中位置呈凹型结构。

本发明的有益效果：鉴于现有技术中存在的不足，本申请磁吸附爬壁行走履带，是爬壁机器人必备的核心驱动行走部件，能够实现差速转弯，磁吸附机构调节，配备多种传感器实现高精度定位功能，有利于提高工作效率，降低工作成本。