[发明专利]一种单张可检测且取板尺寸可调的取板装置

说明书

本发明涉及智能仓储技术领域，公开了一种单张可检测且取板尺寸可调的取板装置，包括：外框架；提升框架，设于外框架内；板材拾取机构，设于外框架内，并与提升框架相连，用于拾取板材，它能在水平方向上相对于提升框架平移以伸出或缩回外框架，且取板尺寸可调以适应不同的板材宽度；提升机构，设于外框架内，并与外框架和提升框架相连，用于驱动提升框架和板材拾取机构在竖直方向上平移；单张检测机构，与板材拾取机构相连，用于检测拾取的板材张数。本发明的取板装置能适应不同尺寸规格、不同存放高度的板材的取放，并能确保每次取板均为单张。

技术领域

本发明涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种单张可检测且取板尺寸可调的取板装置。

背景技术

在现有的薄钢板存储技术中，通常采用机器人与单层货架货或者桁架机械手与货架，这两种结构有以下三方面缺陷：第一，不适用于多层货架式存储，由于机器人和桁架机械手的高度工作范围有限，且放板深度不能满足板料最大外形尺寸，故而不能实现多层货架式的板料存储，极大地浪费了已有场地可利用的纵向空间；第二，无法实现多种规格尺寸板料的兼容性取放，无论是机器人还是桁架机械手，由于端拾器连接的原因，所以限制了端拾器的外形尺寸，从而无法将尺寸调节机构集成在端拾器上，并且，机器人与桁架机械手不适用于大规格尺寸的板料拾取；第三，没有验证机构用以保证每一次端拾器取板数量仅为一张，目前市面上的吸拾板料的装置大多采用磁力分张器加吹气破真空装置共同使用，此类装置只能防止取板时两张板之间出现真空现场，从而出现连带现象，但没有检测装置，无法更加准确的确定每一次取板仅为一张。

公开号为CN201711490046.6的中国专利文献公开了一种新型钢板抓取设备，包括构成整个设备框架的支撑脚、盛料台、钢板、背板，以及设备的主要机构，所述主要机构包括：横向运动机构、传动机构、离合机构以及抓取机构，所述钢板放置于所述盛料台上端，所述盛料台固定设置于地面上，所述盛料台左右侧对称设置有支撑脚，所述支撑脚固定设置于地面上，所述支撑脚上端固定设置有背板，所述背板前端面固定设置有传动机构，所述传动机构与两组横向运动机构滑动配合连接，所述横向运动机构前端面均固定设置有抓取机构。该钢板抓取装置结构简单，使用方便，采用两组可分离控制的抓取机构，极大提升了工作效率，且具有替代人力的特性，具有很好的自动化性能。然而，该钢板抓取装置仍无法解决上述三个问题：（1）虽然工作部位能上下移动，扩大了竖直工作范围，但由于只能向下抓取钢板，该装置不能用于多层货架式存储；（2）取板尺寸无法调整，适用的钢板尺寸范围有限；（3）钢板叠放时，两张板之间会出现真空，取板时易出现连带问题，而该装置无法确保每次取板均为单张。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种单张可检测且取板尺寸可调的取板装置。它能适应不同尺寸规格、不同存放高度的板材的取放，并确保每次取板均为单张。

本发明的具体技术方案为：

一种单张可检测且取板尺寸可调的取板装置，包括：

外框架；

提升框架，设于外框架内；

板材拾取机构，设于外框架内，并与提升框架相连，用于拾取板材；所述板材拾取机构能在水平方向上相对于提升框架平移，且取板尺寸可调；

提升机构，设于外框架内，并与外框架和提升框架相连，用于驱动提升框架和板材拾取机构在竖直方向上平移；

单张检测机构，与板材拾取机构相连，用于检测拾取的板材张数。