[发明专利]一种化妆品压粉机自动上下料工作站及其上下料方法

权利要求书

1.一种化妆品压粉机自动上下料工作站，其特征在于：包括视觉定位系统(1)、SCARA机器人(2)、六轴机器人(3)、自动上粉机(4)、自动压粉机(5)和自动取粉机(6)；

所述视觉定位系统(1)通过水平输送机上方的2D视觉相机对水平输送机上的化妆品底盒进行视觉拍照定位，并将视觉将识别出的位置信息发送给SCARA机器人(2)；

所述SCARA机器人(2)在接收到位置坐标后进行取料，并装入模具输送机(7)上定位好的模具内；

所述自动上粉机(4)通过六轴机器人(3)取走上完粉的模具，并通过六轴机器人(3)将SCARA机器人(2)装满的待上粉的模具放入自动上粉机(4)中；

所述自动压粉机(5)通过六轴机器人(3)取出压制完成的模具，并通过六轴机器人(3)放入上完粉的模具；

所述自动取粉机(6)通过六轴机器人(3)放入压制完成的模具，所述自动取粉机(6)将取出粉饼后的模具输出至模具输送机(7)上；

还包括推料气缸，所述自动取粉机(6)中的粉饼被取走后，推料气缸将模具推送到模具输送机(7)上继续循环。

2.根据权利要求1所述的一种化妆品压粉机自动上下料工作站，其特征在于：还包括提升输送机(8)，所述提升输送机(8)将正面朝上的底盒分选输送到视觉取料的水平输送机上。

3.根据权利要求2所述的一种化妆品压粉机自动上下料工作站，其特征在于：所述水平输送机通过PLC程序控制启停。

4.根据权利要求1所述的一种化妆品压粉机自动上下料工作站，其特征在于：所述模具输送机(7)上设置有两个工作位，分别是SCARA机器人放料位和六轴机器人取放好底盒模具位，且两个工作位均设有定位机构。

5.一种化妆品压粉机自动上下料的方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、利用水平输送机上的2D视觉相机对水平输送机上的化妆品底盒进行视觉拍照定位，2D视觉相机将识别出的位置信息发送给SCARA机器人(2)；

S2、SCARA机器人(2)接收到位置坐标后进行取料，然后装入模具输送机(7)上定位好的模具内，模具装满后，通过模具输送机(7)输送到六轴机器人(3)待取工位；

S3、六轴机器人(3)将待取工位上的待上粉的模具放入自动上粉机(4)中，并取走自动上粉机(4)中上完粉的模具；

S4、六轴机器人(3)将上完粉的模具送入压粉机内，并将自动压粉机(5)中压制完成的模具取出；

S5、六轴机器人(3)将压制完成的模具放入自动取粉机(6)中，再去抓取SCARA机器人(2)装完底盒的模具；

S6、自动取粉机(6)中的粉饼被取走后，推料气缸将模具推送到模具输送机(7)上继续循环，工作站如此循环作业。

6.根据权利要求5所述的一种化妆品压粉机自动上下料的方法，其特征在于：所述步骤S1中通过带档条的Z字型提升输送机(8)将正面朝上的底盒分选输送到提升机上平面，提升上来的底盒通过连接滑槽自动落入到水平输送机上。

7.根据权利要求5所述的一种化妆品压粉机自动上下料的方法，其特征在于：所述步骤S1中先通过PLC程序控制水平输送机停止，然后2D视觉相机对水平输送机上的底盒进行拍照定位。