[发明专利]车辆的制动控制装置

权利要求书

1.一种制动控制装置，所述制动控制装置是车辆的制动控制装置，所述车辆具备构成为向前轮施加再生制动力的再生制动装置和构成为向所述前轮施加前轮摩擦制动力且构成为向后轮施加后轮摩擦制动力的摩擦制动装置，其中，

所述制动控制装置具备：

车轮速传感器，是多个车轮速传感器，分别构成为取得表示所述前轮各自的车轮速度的信号；

制动器踏板操作量传感器，构成为取得表示制动器踏板的操作量的信号；及

电子控制单元，构成为基于由所述车轮速传感器取得的所述信号来取得所述前轮的前轮加速度，基于由所述制动器踏板操作量传感器取得的所述信号来取得要求制动力，将所述要求制动力向目标再生制动力、目标前轮摩擦制动力及目标后轮摩擦制动力分配，使所述再生制动装置向所述前轮施加与所述目标再生制动力相等的所述再生制动力，使所述摩擦制动装置向所述前轮施加与所述目标前轮摩擦制动力相等的所述前轮摩擦制动力，且使所述摩擦制动装置向所述后轮施加与所述目标后轮摩擦制动力相等的所述后轮摩擦制动力，

在所述要求制动力为所述再生制动装置能够向所述前轮施加的最大再生制动力以下的情况下，

所述电子控制单元构成为，

将所述要求制动力的全部向所述目标再生制动力分配，

在所述要求制动力的全部向所述目标再生制动力分配的情况下所述前轮加速度从比第一加速度阈值大的值变化为所述第一加速度阈值以下的值的第一时间点，执行不变更所述目标前轮摩擦制动力及所述目标后轮摩擦制动力而使所述目标再生制动力减少第一规定值的制动力减少控制，所述第一加速度阈值是负的值。

2.根据权利要求1所述的制动控制装置，其中，

在正在执行所述制动力减少控制的情况下，

所述电子控制单元构成为，

在从所述第一时间点到第二时间点为止的期间内所述前轮加速度变得比第二加速度阈值大的情况下，执行以使所述目标再生制动力与所述要求制动力一致的方式增大所述目标再生制动力的制动力恢复控制，所述第二时间点是从所述第一时间点经过了规定的时间后的时间点，所述第二加速度阈值为所述第一加速度阈值以上，

在从所述第一时间点到所述第二时间点为止的所述期间内所述前轮加速度没变得比所述第二加速度阈值大的情况下，执行以下的制动力替换控制：

使所述目标再生制动力每当经过规定时间时减少第二规定值，并且，

以在所述目标前轮摩擦制动力和所述目标后轮摩擦制动力维持比例的关系的状态下所述目标前轮摩擦制动力与所述目标后轮摩擦制动力之和每当经过所述规定时间时增大所述第二规定值的方式，使所述目标前轮摩擦制动力和所述目标后轮摩擦制动力增加。

3.根据权利要求1所述的制动控制装置，其中，

所述电子控制单元采用所述第一时间点的紧前的时间点下的所述目标再生制动力的10％至15％之间的值作为所述第一规定值。

4.根据权利要求2所述的制动控制装置，其中，

所述电子控制单元构成为执行第一制动力分配控制，该第一制动力分配控制是包括所述制动力减少控制、所述制动力恢复控制及所述制动力替换控制的控制，且所述第二阈值加速度被设定为与所述第一阈值加速度相等的值。

5.根据权利要求2所述的制动控制装置，其中，

所述电子控制单元构成为执行第二制动力分配控制，该第二制动力分配控制是包括所述制动力减少控制、所述制动力恢复控制及所述制动力替换控制的控制，且所述第二阈值加速度被设定为规定的正的值。

6.根据权利要求2所述的制动控制装置，其中，

所述电子控制单元构成为，

在所述车轮加速度的大小与所述车辆的重量之积为所述第一时间点的紧前的时间点下的所述目标再生制动力加上第三规定值而得到的值以上且所述前轮的滑移率为规定的滑移率以上时，执行第一制动力分配控制，该第一制动力分配控制是包括所述制动力减少控制、所述制动力恢复控制及所述制动力替换控制的控制，且所述第二阈值加速度被设定为与所述第一阈值加速度相等的值，

在所述车轮加速度的大小与所述车辆的重量之积为所述第一时间点的紧前的时间点下的所述目标再生制动力加上所述第三规定值而得到的所述值以上且所述前轮的滑移率小于规定的滑移率时，执行第二制动力分配控制，该第二制动力分配控制包括所述制动力减少控制、所述制动力恢复控制及所述制动力替换控制，所述第二制动力分配控制的所述第一阈值加速度被设定为在所述第一制动力分配控制中使用的所述第一阈值加速度以下的值，并且所述第二制动力分配控制的所述第二阈值加速度被设定为规定的正的值，

在所述车轮加速度的大小与所述车辆的重量之积小于所述第一时间点的紧前的时间点下的所述目标再生制动力加上所述第三规定值而得到的所述值时，执行维持将所述要求制动力的全部向所述目标再生制动力分配的状态的再生制动力维持控制。