[发明专利]一种基于三维激光点云的割煤顶板线提取方法

权利要求书

1.一种基于三维激光点云的割煤顶板线提取方法，其特征在于，步骤如下：

a.利用激光扫描仪沿综采工作面方向获取当前刀工作面激光点云数据和激光扫描仪的运动轨迹数据；

b.利用体素法进行滤波，移除三维激光点云数据中噪声点和冗余点；

c.沿激光扫描仪运动轨迹，按照预设厚度对三维激光点云数据进行切片，得到一组反映工作面特征的切片集合；将三维激光点云数据，转化为二维的点云切片集合；

d.循环遍历每个二维点云切片；

1)根据约束条件，控制y轴、z轴方向上的阈值，剔除冗余点；

2)循环遍历二维点云切片每个点，将在该切片上距离激光扫描仪最远的点，作为该切片的特征点；

e.连接每个二维点云切片得到的特征点，获取当前刀的割煤顶板线。