[发明专利]制动系统的双闭环控制方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种制动系统的双闭环控制方法，其特征在于，包括：

获取机车在当前周期采集的减速度实际值及当前周期的初始减速度给定值；

根据当前周期采集的减速度实际值和当前周期的初始减速度给定值，得到当前周期的给定减速度调整值；

将当前周期的给定减速度调整值转换为机车制动缸的初始压力给定值；并获取在当前周期采集的制动缸压力实际值；

根据当前周期采集的制动缸压力实际值和当前周期的初始压力给定值的差值对所述机车制动缸充排风电磁阀进行控制，实现机车的制动控制；

所述根据当前周期采集的减速度实际值和当前周期的初始减速度给定值，得到当前周期的给定减速度调整值，包括：

将当前周期采集的减速度实际值和当前周期的初始减速度给定值的差值作为减速度差值；

将所述减速度差值输入PI控制器，输出差值控制量；

对所述差值控制量与当前周期的初始减速度给定值求和，得到当前周期的给定减速度调整值；所述PI控制器的计算公式为：

其中，K_s＝f(d(t))*K，且d(t)表示t周期的减速度差值，K_p表示比例参数，K_s表示积分参数，U_m表示所述PI控制器的上限值，u(t)表示周期t的差值控制量，K为常数。

2.一种制动系统的双闭环控制方法，其特征在于，包括：

获取机车在当前周期采集的减速度实际值及当前周期的初始减速度给定值；

根据当前周期采集的减速度实际值和当前周期的初始减速度给定值，得到当前周期的给定减速度调整值；

将当前周期的给定减速度调整值转换为机车制动缸的初始压力给定值；并获取在当前周期采集的制动缸压力实际值；

根据当前周期采集的制动缸压力实际值和当前周期的初始压力给定值的差值对所述机车制动缸充排风电磁阀进行控制，实现机车的制动控制；

所述根据当前周期采集的减速度实际值和当前周期的初始减速度给定值，得到当前周期的给定减速度调整值，包括：

根据前一周期的给定减速度调整值和当前周期采集的减速度实际值计算当前周期的调整系数；

将当前周期的调整系数与当前周期的初始减速度给定值相乘，得到当前周期的给定减速度调整值。

3.如权利要求2所述的制动系统的双闭环控制方法，其特征在于，所述根据前一周期的给定减速度调整值和当前周期采集的减速度实际值计算当前周期的调整系数，包括：

计算前一周期的给定减速度调整值和当前周期采集的减速度实际值的比值作为当前周期的减速度比值；

将当前周期的减速度比值与前一周期的调整系数的差值作为系数差值；

判断所述系数差值的绝对值与预设差阈值的大小，若所述系数差值的绝对值大于或等于所述预设差阈值，则监测所述机车制动缸的制动缸压力是否进入稳定状态；

若所述制动缸压力已进入稳压状态，则将当前周期的减速度比值作为当前周期的调整系数。

4.一种制动系统的双闭环控制装置，其特征在于，包括：

减速度获取模块，用于获取机车在当前周期采集的减速度实际值及当前周期的初始减速度给定值；

给定减速度调整模块，用于根据当前周期采集的减速度实际值和当前周期的初始减速度给定值，得到当前周期的给定减速度调整值；

所述给定减速度调整模块包括：

调整系数计算单元，用于根据前一周期的给定减速度调整值和当前周期采集的减速度实际值计算当前周期的调整系数；

给定减速度调整值计算单元，用于将当前周期的调整系数与当前周期的初始减速度给定值相乘，得到当前周期的给定减速度调整值；

机车制动缸压力获取模块，用于将当前周期的给定减速度调整值转换为机车制动缸的初始压力给定值；并获取在当前周期采集的制动缸压力实际值；

制动控制模块，用于根据当前周期采集的制动缸压力实际值和当前周期的初始压力给定值的差值对所述机车制动缸充排风电磁阀进行控制，实现机车的制动控制。