[发明专利]智能驾驶车辆的安全控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种智能驾驶车辆的安全控制系统，它的自动驾驶控制器用于进行工作异常的判断，自动驾驶控制器还用于在判断为工作异常后进行动力总成控制器的安全控制策略，动力总成控制器用于将电机的驱动扭矩降至最低，同时将变速箱的档位置为空挡。本发明能在智能驾驶控制器出现异常的情况下，保证车辆可靠停车。

技术领域

本发明属于智能驾驶系统技术领域，具体涉及一种智能驾驶车辆的安全控制系统及方法。

技术背景

随着人们对安全和舒适驾驶体验的不断追求以及科技的不断发展，自动驾驶成为了汽车的新发展方向。自动驾驶车又称为无人驾驶车，即车辆可在没有任何人类主动操作下，自动安全的实现车辆的行驶、转向和制动。

无人驾驶主要依靠的无人驾驶控制器发送车辆纵向、横向控制指令。如何保证有效的行车安全是关系到自动驾驶技术是否成熟的关键所在。特别是无人驾驶控制器决策系统出现异常问题的情况下，容易出现安全事故。在无人驾驶控制器出现异常的情况后，如何保证车辆可靠的停车，尤其需要关注的。目前的智能驾驶车辆的安全控制系统，采用的都是控制器内部进行相互校验，没有涉及到整个控制器失效的情况，可靠性依然存在问题。

发明内容

本发明的目的是针对上述技术问题，提供一种智能驾驶车辆的安全控制系统及方法，本发明能在智能驾驶控制器出现异常的情况下，保证车辆可靠停车。

为实现此目的，本发明所设计的一种智能驾驶车辆的安全控制系统，其特征在于，它包括自动驾驶控制器、动力总成控制器、制动控制装置控制器和电子驻车控制器；

自动驾驶控制器用于进行工作异常的判断，当存在下列条件中的任意一条时判断为自动驾驶控制器工作异常：

条件1、动力总成控制器、制动控制装置控制器和电子驻车控制器无法在整车网络上接收到自动驾驶控制器发出的对应驱动、制动和驻车控制信号；

条件2、动力总成控制器、制动控制装置控制器和电子驻车控制器在预设时间内检测到对应驱动、制动和驻车控制信号内的滚动计数器计数信号没有变化和/或校验值错误；

条件3、自动驾驶控制器接收到车辆自动驾驶感知传感器发出的报错信息或通信中断信息；

自动驾驶控制器还用于在判断为工作异常后进行动力总成控制器的安全控制策略，动力总成控制器用于将电机的驱动扭矩降至最低，同时将变速箱的档位置为空挡。

本发明确定了自动驾驶控制器工作异常的完整触发判断条件，并在自动驾驶控制器出现异常的情况后通过动力总成控制器、制动控制装置控制器和电子驻车控制器的安全控制策略设定，使得车辆能安全可靠的停车，提高了智能驾驶车辆行驶的可靠性。

附图说明

图1为本发明的结构框图；

图2为本发明的逻辑流程框图；

其中，1—自动驾驶控制器、2—动力总成控制器、3—制动控制装置控制器、4—电子驻车控制器。

具体实施方式

以下结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明：

如图1所示的一种智能驾驶车辆的安全控制系统，它包括自动驾驶控制器1、动力总成控制器2、制动控制装置控制器3和电子驻车控制器4；

自动驾驶控制器1用于进行工作异常的判断，当存在下列条件中的任意一条时判断为自动驾驶控制器1工作异常：

条件1、动力总成控制器2、制动控制装置控制器3和电子驻车控制器4无法在整车网络(CAN网络)上接收到自动驾驶控制器1发出的对应驱动、制动和驻车控制信号；