[发明专利]智能驾驶车辆的安全控制系统及方法

权利要求书

1.一种智能驾驶车辆的安全控制系统，其特征在于，它包括自动驾驶控制器(1)、动力总成控制器(2)、制动控制装置控制器(3)和电子驻车控制器(4)；

自动驾驶控制器(1)用于进行工作异常的判断，当存在下列条件中的任意一条时判断为自动驾驶控制器(1)工作异常：

条件1、动力总成控制器(2)、制动控制装置控制器(3)和电子驻车控制器(4)无法在整车网络上接收到自动驾驶控制器(1)发出的对应驱动、制动和驻车控制信号；

条件2、动力总成控制器(2)、制动控制装置控制器(3)和电子驻车控制器(4)在预设时间内检测到对应驱动、制动和驻车控制信号内的滚动计数器计数信号没有变化和/或校验值错误；

条件3、自动驾驶控制器(1)接收到车辆自动驾驶感知传感器发出的报错信息或通信中断信息；

自动驾驶控制器(1)还用于在判断为工作异常后进行动力总成控制器(2)的安全控制策略，动力总成控制器(2)用于将电机的驱动扭矩降至最低，同时将变速箱的档位置为空挡。

2.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆的安全控制系统，其特征在于：自动驾驶控制器(1)还用于在判断为工作异常后进行制动控制装置控制器(3)和电子驻车控制器(4)的安全控制策略，制动控制装置控制器(3)用于读取此时车辆的车速信息，如果，此时车辆有车速，制动控制装置控制器(3)向制动控制装置中的电机发送控制指令，使制动系统建压，制动控制装置控制器(3)检测制动系统的压力，当达到预设压力下，保持该压力，使车辆停车。

3.根据权利要求2所述的智能驾驶车辆的安全控制系统，其特征在于：制动控制装置控制器(3)向制动控制装置中的电机发送控制指令，使制动系统建压的同时点亮制动尾灯。

4.根据权利要求2所述的智能驾驶车辆的安全控制系统，其特征在于：车辆停车后，制动控制装置控制器(3)向电子驻车控制器(4)发送驻车指令，自动驾驶控制器(1)检测驻车是否完成，如果完成，退出电机控制。

5.根据权利要求2所述的智能驾驶车辆的安全控制系统，其特征在于：所述自动驾驶控制器(1)能针对上述三个条件分别生成对应的故障码。

6.一种智能驾驶车辆的安全控制方法，其特征在于，它包括如下步骤：

步骤1：自动驾驶控制器(1)实时进行工作异常的判断，当存在下列条件中的任意一条时判断为自动驾驶控制器(1)工作异常：

条件1、动力总成控制器(2)、制动控制装置控制器(3)和电子驻车控制器(4)在预设时间内无法在整车网络上接收到对应驱动、制动和驻车控制信号；

条件2、动力总成控制器(2)、制动控制装置控制器(3)和电子驻车控制器(4)在预设时间内检测到对应驱动、制动和驻车控制信号内的滚动计数器计数信号没有变化和/或校验值错误；

条件3、自动驾驶控制器(1)接收到车辆自动驾驶感知传感器发出的报错信息或通信中断信息；

步骤2：自动驾驶控制器(1)在判断为工作异常后进行动力总成控制器(2)的安全控制策略，动力总成控制器(2)将电机的驱动扭矩降至最低，同时将变速箱的档位置为空挡。

7.根据权利要求6所述的智能驾驶车辆的安全控制方法，其特征在于：步骤2后还包括步骤3：自动驾驶控制器(1)在判断为工作异常后进行制动控制装置控制器(3)和电子驻车控制器(4)的安全控制策略，制动控制装置控制器(3)用于读取此时车辆的车速信息，如果，此时车辆有车速，制动控制装置控制器(3)向制动控制装置中的电机发送控制指令，使制动系统建压，制动控制装置控制器(3)检测制动系统的压力，当达到预设压力下，保持该压力，使车辆停车；

步骤4：车辆停车后，制动控制装置控制器(3)向电子驻车控制器(4)发送驻车指令，自动驾驶控制器(1)检测驻车是否完成，如果完成，退出电机控制。