[发明专利]搬运机器人及搬运设备

说明书

本发明提供了一种搬运机器人及搬运设备，涉及搬运设备技术领域，该搬运机器人包括机身主体和安装于机身主体的抓取装置；抓取装置包括夹持组件以及与夹持组件传动连接的驱动机构，驱动机构带动夹持组件运动，能够使夹持组件靠近或远离夹持位置。该搬运设备包括搬运机器人。通过该搬运机器人，解决现有技术中存在的搬运设备的搬运不够灵活的技术问题。

技术领域

本发明涉及搬运设备技术领域，尤其是涉及一种搬运机器人及搬运设备。

背景技术

我国煤炭资源丰富、综采设备成熟以及采煤工艺日趋完善。随着能源的紧缺，我国煤炭开采步伐日益加快，这对巷道的支护作业也提出了更高的要求。

现有技术中，单体液压支柱作为煤矿井下的重要支护设备，在井下使用较多，尤其是在靠近回采工作面的巷道内。在实际施工过程中，常由人工搬运的方式运送单体液压支柱。一般的，每根单体液压支柱的重量在100kg左右，且每次需搬运几十米，因此，人工搬运的效率较低，并且对应搬运人员来说也存在一定的风险。

为了解决上述技术问题，一些技术中采用搬运设备以代替人工搬运，如：巷道吊轨或单轨悬架等方式。前述方式虽能够在一定程度上提高工作效率，但是搬运不够灵活，不能更好地实现两点间的输送，并且铺设单轨吊还需考虑成本等因素。

发明内容

本发明的目的在于提供一种搬运机器人及搬运设备，以缓解现有技术中存在的搬运设备的搬运不够灵活的技术问题。

第一方面，本发明提供一种搬运机器人，用于井下巷道中，包括：机身主体和安装于所述机身主体的抓取装置；所述抓取装置包括夹持组件以及与所述夹持组件传动连接的驱动机构，所述驱动机构带动所述夹持组件运动，能够使所述夹持组件靠近或远离夹持位置。

进一步的，所述驱动机构包括用于带动所述夹持组件在第一方向作升降运动的升降驱动机构和用于带动所述夹持组件在第二方向运动的伸缩驱动机构；所述第一方向与所述第二方向呈角度设置。

进一步的，所述升降驱动机构转动连接于所述机身主体的侧面；所述升降驱动机构具有第一状态和第二状态，所述第一状态与所述第一方向相平行，所述第二状态与所述机身主体安装所述抓取装置的侧面相平行；所述升降驱动机构在所述第一状态下，所述升降驱动机构驱动所述夹持组件实施抓取，所述升降驱动机构在所述第二状态下，随所述机身主体同步移动。

进一步的，所述夹持组件连接于所述升降驱动机构的动力输出端；所述升降驱动机构通过回转机构连接于所述伸缩驱动机构的动力输出端；所述伸缩驱动机构连接于所述机身主体的侧面；所述回转机构驱动所述升降驱动机构转动，能够使所述升降驱动机构呈所述第一状态或所述第二状态。

进一步的，所述回转机构包括第一回转驱动，所述第一回转驱动安装于所述伸缩驱动机构的动力输出端，并与所述升降驱动机构传动连接。

进一步的，所述伸缩驱动机构包括传动连接的第一动力元件和伸缩臂；所述伸缩臂的长度可调，所述机身主体包括容置空间，所述第一动力元件驱动所述伸缩臂运动，能够使所述伸缩臂伸出或回退至所述容置空间内，以使所述升降驱动机构远离或贴近所述机身主体的侧面；所述伸缩臂的运动方向与所述机身主体的移动方向相垂直。

进一步的，所述伸缩臂包括依次连接且能够相对滑动的伸缩大臂、伸缩中臂以及伸缩小臂；所述第一动力元件的输出端与所述伸缩小臂固定连接，所述伸缩大臂的长度和所述伸缩中臂与伸缩小臂两者长度之和相适配；所述机身主体在所述伸缩臂的运动方向上的尺寸与所述伸缩大臂的长度相适配。

进一步的，所述升降驱动机构包括传动连接的第二动力元件和升降臂，所述升降臂的长度可调；所述夹持组件连接于所述升降臂的动力输出端。