[发明专利]搬运机器人及搬运设备

权利要求书

1.一种搬运机器人，用于井下巷道中，其特征在于，包括：机身主体(100)和安装于所述机身主体(100)的抓取装置；

所述抓取装置包括夹持组件(210)以及与所述夹持组件(210)传动连接的驱动机构，所述驱动机构带动所述夹持组件(210)运动，能够使所述夹持组件(210)靠近或远离夹持位置；

所述驱动机构包括用于带动所述夹持组件(210)在第一方向作升降运动的升降驱动机构(220)和用于带动所述夹持组件(210)在第二方向运动的伸缩驱动机构(230)，所述伸缩驱动机构(230)用于使所述夹持组件(210)靠近或远离所述机身主体(100)；所述第一方向与所述第二方向呈角度设置；

所述伸缩驱动机构(230)包括传动连接的第一动力元件(231)和伸缩臂；所述伸缩臂的长度可调，所述机身主体(100)包括容置空间，所述第一动力元件(231)驱动所述伸缩臂运动，能够使所述伸缩臂伸出或回退至所述容置空间内，以使所述升降驱动机构(220)远离或贴近所述机身主体(100)的侧面；所述伸缩臂的运动方向与所述机身主体(100)的移动方向相垂直；

所述升降驱动机构(220)转动连接于所述机身主体(100)的侧面；

所述升降驱动机构(220)具有第一状态和第二状态，所述第一状态与所述第一方向相平行，所述第二状态与所述机身主体(100)安装所述抓取装置的侧面相平行；

所述升降驱动机构(220)在所述第一状态下，所述升降驱动机构(220)驱动所述夹持组件(210)实施抓取，所述升降驱动机构(220)在所述第二状态下，随所述机身主体(100)同步移动。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述夹持组件(210)连接于所述升降驱动机构(220)的动力输出端；所述升降驱动机构(220)通过回转机构连接于所述伸缩驱动机构(230)的动力输出端；所述伸缩驱动机构(230)连接于所述机身主体(100)的侧面；

所述回转机构驱动所述升降驱动机构(220)转动，能够使所述升降驱动机构(220)呈所述第一状态或所述第二状态。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述回转机构包括第一回转驱动(240)，所述第一回转驱动(240)安装于所述伸缩驱动机构(230)的动力输出端，并与所述升降驱动机构(220)传动连接。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述伸缩臂包括依次连接且能够相对滑动的伸缩大臂(232)、伸缩中臂(233)以及伸缩小臂(234)；所述第一动力元件(231)的输出端与所述伸缩小臂(234)固定连接，所述伸缩大臂(232)的长度和所述伸缩中臂(233)与伸缩小臂(234)两者长度之和相适配；

所述机身主体(100)在所述伸缩臂的运动方向上的尺寸与所述伸缩大臂(232)的长度相适配。

5.根据权利要求1-3任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降驱动机构(220)包括传动连接的第二动力元件(221)和升降臂，所述升降臂的长度可调；

所述夹持组件(210)连接于所述升降臂的动力输出端。

6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降臂包括依次连接且能够相对滑动的升降大臂(222)、升降中臂(223)以及升降小臂(224)，所述升降大臂(222)的长度和所述升降中臂(223)与升降小臂(224)两者长度之和相适配；

所述第二动力元件(221)安装于所述升降大臂(222)，所述第二动力元件(221)的动力输出端与所述升降小臂(224)固定连接；

所述夹持组件(210)连接于所述升降小臂(224)远离所述升降大臂(222)的一端。

7.根据权利要求6所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降臂为两组，两组所述升降臂中的所述升降大臂(222)固定连接；

所述第二动力元件(221)安装于两组所述升降臂之间；

所述夹持组件(210)均连接于两组所述升降臂中的所述升降小臂(224)远离所述升降大臂(222)的一端。