[发明专利]一种基于人机交互的标定方法、标定装置和存储介质

说明书

本申请公开了一种基于人机交互的标定方法、标定装置和存储介质，具体为图像采集设备在当前采样位置采集包含标定板的第一待处理图像，计算与第一待处理图像对应的图像采集设备相对于标定板的第一变换参数，根据预设采样位置和第一变换参数，计算图像采集设备的当前采样位置与预设采样位置的平移关系和旋转关系，基于平移关系和旋转关系生成的指令，将图像采集设备调整至预设采样位置，并在预设采样位置采集第二待处理图像，计算图像采集设备的相机内参和畸变参数。本申请实施例通过人机交互的方式使得图像采集设备在预设采样位置采集图像，并计算图像采集设备的相机内参和畸变参数，不借助间接测量设备辅助进行测量，实现图像采集设备的精确标定。

技术领域

本申请涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种基于人机交互的标定方法、标定装置和存储介质。

背景技术

相机作为计算机观察客观世界的重要途径之一，经常应用在图像测量过程以及机器视觉应用中。为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为对多传感器进行标定(或摄像机标定)。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。而相机采集的图像一般都会存在畸变，如果不能正确的获得图像的内参和畸变参数，那么将会严重影响以图像为基础的视觉感知技术的应用。

现有的相机标定方法主要采用间接标定方式，主要借助于辅助标定板来实现相机标定，由于存在间接设备作为辅助这种方法比较繁琐且存在较大的误差，不能精确的进行相机标定。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于人机交互的标定方法，不借助间接测量设备辅助进行测量，且克服了对图像采集设备标定不精确的问题。

该方法包括：

图像采集设备在至少一个当前采样位置采集包含标定板的第一待处理图像；

基于所述第一待处理图像，计算与所述第一待处理图像对应的所述图像采集设备相对于所述标定板的第一变换参数；

根据预设采样位置和所述第一变换参数，计算所述图像采集设备的所述当前采样位置与所述预设采样位置的平移关系和旋转关系；

基于所述平移关系和旋转关系生成的指令，将所述图像采集设备调整至所述预设采样位置，并在所述预设采样位置采集至少一个第二待处理图像；

根据所述第二待处理图像，计算所述图像采集设备的相机内参和畸变参数。

可选地，在至少一个所述当前采样位置上采集的所述第一待处理图像中提取至少一个所述角点，并统计在所述第一待处理图像中的所述角点的第一数量；

比较所述第一数量与预先统计的所述标定板包含的所述角点的第二数量；

当所述第一数量与所述第二数量的数值不相同时，调整所述图像采样设备的所述当前采样位置，并在调整后的所述当前采样位置采集所述第一待处理图像，直至所述第一数量与所述第二数量的数值相同。

可选地，计算所述预设采样位置相对于所述标定板的位置的第二变换参数；

根据所述图像采集设备在至少一个所述调整后的所述当前采样位置上相对于所述标定板的位置的所述第一变换参数和所述第二变换参数，计算所述第一变换参数和第二变换参数之间的所述平移关系和所述旋转关系。

可选地，分别提取所述预设采样位置采集的至少两个所述第二待处理图像中的所述角点，并生成第一角点对；

基于所述第一角点对，计算所述图像采集设备的相机内参和畸变参数。