[发明专利]一种基于人机交互的标定方法、标定装置和存储介质

权利要求书

1.一种基于人机交互的标定方法，其特征在于，包括：

图像采集设备在至少一个当前采样位置采集包含标定板的第一待处理图像；

基于所述第一待处理图像，计算与所述第一待处理图像对应的所述图像采集设备相对于所述标定板的第一变换参数；

根据预设采样位置和所述第一变换参数，计算所述图像采集设备的所述当前采样位置与所述预设采样位置的平移关系和旋转关系；

基于所述平移关系和旋转关系生成的指令，将所述图像采集设备调整至所述预设采样位置，并在所述预设采样位置采集至少一个第二待处理图像；

根据所述第二待处理图像，计算所述图像采集设备的相机内参和畸变参数。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述图像采集设备在至少一个当前采样位置采集包含标定板的第一待处理图像的步骤包括：

在至少一个所述当前采样位置上采集的所述第一待处理图像中提取至少一个所述角点，并统计在所述第一待处理图像中的所述角点的第一数量；

比较所述第一数量与预先统计的所述标定板包含的所述角点的第二数量；

当所述第一数量与所述第二数量的数值不相同时，调整所述图像采样设备的所述当前采样位置，并在调整后的所述当前采样位置采集所述第一待处理图像，直至所述第一数量与所述第二数量的数值相同。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述图像采集设备的所述当前采样位置与所述预设采样位置的平移关系和旋转关系的步骤包括：

计算所述预设采样位置相对于所述标定板的位置的第二变换参数；

根据所述图像采集设备在至少一个所述调整后的所述当前采样位置上相对于所述标定板的位置的所述第一变换参数和所述第二变换参数，计算所述第一变换参数和第二变换参数之间的所述平移关系和所述旋转关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述图像采集设备的相机内参和畸变参数的步骤包括：

分别提取所述预设采样位置采集的至少两个所述第二待处理图像中的所述角点，并生成第一角点对；

基于所述第一角点对，计算所述图像采集设备的相机内参和畸变参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述计算所述图像采集设备的相机内参和畸变参数的步骤之后，所述方法进一步包括：

当存在至少两个所述图像采集设备时，所述图像采集设备分别在所述预设采样位置采集第三待处理图像和第四待处理图像；

基于每个所述图像采集设备的所述相机内参和所述畸变参数，分别对所述第三待处理图像和所述第四待处理图像进行去畸变处理；

分别在所述第三待处理图像和所述第四待处理图像中提取所述标定板的所述角点，并计算所述至少两个所述图像采集设备之间的姿态标定参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述至少两个所述图像采集设备之间的姿态标定参数的步骤之后，所述方法进一步包括：

按照所述姿态标定参数，将任一所述图像采集设备对应的待处理图像中的任一数据点进行变换，并投影至另一所述图像采集设备的待处理图像上；

计算任一数据点在所述另一所述图像采集设备的所述待处理图像上的第一重投影误差，并将不满足预设阈值的所述第一重投影误差对应的所述姿态标定参数删除，并计算所述姿态标定参数的最优解。

7.一种基于人机交互的标定装置，其特征在于，包括：

第一采集模块，用于图像采集设备在至少一个当前采样位置采集包含标定板的第一待处理图像；

第一计算模块，用于基于所述第一待处理图像，计算与所述第一待处理图像对应的所述图像采集设备相对于所述标定板的第一变换参数；

第二计算模块，用于根据预设采样位置和所述第一变换参数，计算所述图像采集设备的所述当前采样位置与所述预设采样位置的平移关系和旋转关系；

调整模块，用于基于所述平移关系和旋转关系生成的指令，将所述图像采集设备调整至所述预设采样位置，并在所述预设采样位置采集至少一个第二待处理图像；

第三计算模块，用于根据所述第二待处理图像，计算所述图像采集设备的相机内参和畸变参数。