[发明专利]一种平行车位预占式自动泊车方法及装置

权利要求书

1.一种平行车位预占式自动泊车方法，其特征在于，包括：

步骤1、接收泊车指令，控制本车以预设车速前行；

步骤2、识别合适空车位；

步骤3、当检测到合适空车位后，控制本车继续前进到预定位置，所述预定位置为本车外后视镜与当前待定车位的远端左角点Q2对齐的位置；

步骤4、预占车位，所述预占车位为规划和执行左转向前进；

步骤5、倒车入库，包括规划和执行倒车、入库；

所述规划和执行左转向前进的步骤包括：

步骤41a、获取第一标记点C1的起始坐标，所述第一标记点C1为本车后右轮中心点在车位平面坐标系的投影点；

步骤41b、计算本车左转向前进轨迹的边界约束方程组；

步骤41c、计算所述第一标记点C1的左转向前进轨迹方程；

步骤41d、根据所述左转向前进轨迹方程和左转向前进轨迹的边界约束方程组，确定所述第一标记点C1左转向前进行驶到轨迹终点M1的第一转向摆角θ₁；

步骤41e、根据本车的行驶速度v，计算本车的第一行驶偏航角

步骤41f、检测本车运动轨迹上是否存在障碍物，是则控制本车停止行驶，进入下一步，否则执行步骤41h；

步骤41g、判断是否接收到取消本次泊车的信息，是则结束本次泊车，否则返回步骤41f；

步骤41h、判断所述第一行驶偏航角是否等于所述第一转向摆角θ₁，是则判断左转向前进已完成，否则返回步骤41f。

2.根据权利要求1所述的平行车位预占式自动泊车方法，其特征在于，所述步骤2包括：

步骤201、识别当前待定车位后方车位内车辆的车头左角点f；

步骤202、识别当前待定车位的近端左角点Q1；

步骤203、以所述当前待定车位的近端左角点Q1点为原点O，建立车位平面坐标系XOY；

步骤204、检测所述当前待定车位大小；

步骤205、判断所述当前待定车位是否为适合空车位。

3.根据权利要求2所述的平行车位预占式自动泊车方法，其特征在于，所述步骤205包括：

步骤2051、判断所述当前待定车位长度与本车长度之差是否大于预设安全长度，判断当前所述待定车位的宽度与本车宽度之差是否大于预设安全宽度，是则进入下一步，否则判断所述当前待定车位为不合适车位；

步骤2052、判断所述当前待定车位内是否存在障碍物，是则判断所述当前待定车位为不合适车位，否则判断所述当前待定车位为合适空车位。

4.根据权利要求1所述的平行车位预占式自动泊车方法，其特征在于，所述左转向前进轨迹的边界约束方程组为：

其中，K表示本车车身宽度；R₁表示本车左转向前进轨迹的转向圆半径；xo₁、yo₁表示本车左转向前进轨迹圆心坐标值；θ₁表示本车左转向前进轨迹的第一转向摆角；x11、y11表示第一标记点C1左转向前进轨迹终点M1的坐标值；x2表示空车位远端左角点Q2的横坐标值；x10、y10为所述第一标记点C1的坐标值。

5.根据权利要求4所述的平行车位预占式自动泊车方法，其特征在于，所述左转向前进轨迹方程为：

(x-x_o1)²+(y-y_o1)²＝(x₁₁-x_o1)²+(y₁₁-y_o1)²

其中，xo₁、yo₁表示本车左转向前进轨迹的转向圆心坐标值；x11、y11表示第一标记点C1左转向前进轨迹终点M1的坐标值。