[发明专利]一种平行车位预占式自动泊车方法及装置

说明书

本发明提供平行车位预占式自动泊车方法及装置，方法包括：步骤1、接收泊车指令，控制本车以预设车速前行；步骤2、识别合适空车位；步骤3、当检测到合适空车位后，控制本车继续前进到预定位置；步骤4、预占车位，所述预占车位为规划和执行左转向前进；步骤5、倒车入库，包括规划和执行倒车、入库。本发明提高了自动泊车成功率。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种平行车位预占式自动泊车方法及装置。

背景技术

随着汽车自动泊车传感器技术的发展和自动泊车软件算法的提升，自动泊车技术已越来越成熟。在现有的自动泊车技术中，当车辆检测到车库后，需要本车完全驶离已检测到的车位，直至与下一车位平行的位置为止后，再执行自动泊车。在本车驶离已检测到的车位后，可能被后方跟随车辆抢占车位，导致目标泊车路线被后方跟随车辆挡住，无法执行自动泊车。

因此，现有技术有待进一步改进。

发明内容

本发明提供一种平行车位预占式自动泊车方法及装置，旨在解决现有技术中的缺陷，提高自动泊车成功率。

为达到上述目的，本发明所采取的技术方案为：

本发明一方面提供一种平行车位预占式自动泊车方法，包括：

步骤1、接收泊车指令，控制本车以预设车速前行；

步骤2、识别合适空车位；

步骤3、当检测到合适空车位后，控制本车继续前进到预定位置；

步骤4、预占车位，所述预占车位为规划和执行左转向前进；

步骤5、倒车入库，包括规划和执行倒车、入库。

具体地，所述预定位置为本车外后视镜与所述当前待定车位的远端左角点Q2对齐的位置。

具体地，所述步骤2包括：

步骤201、识别当前待定车位后方车位内车辆的车头左角点f；

步骤202、识别当前待定车位的近端左角点Q1；

步骤203、以所述当前待定车位的近端左角点Q1点为原点O，建立车位平面坐标系XOY；

步骤204、检测所述当前待定车位大小；

步骤205、判断所述当前待定车位是否为适合空车位。

具体地，所述步骤205包括：

步骤2051、判断所述当前待定车位长度与本车长度之差是否大于预设安全长度，判断当前所述待定车位的宽度与本车宽度之差是否大于预设安全宽度，是则进入下一步，否则判断所述当前待定车位为不合适车位；

步骤2052、判断所述当前待定车位内是否存在障碍物，是则判断所述当前待定车位为不合适车位，否则判断所述当前待定车位为合适空车位。

具体地，所述规划和执行左转向前进的步骤包括：

步骤41a、获取所述第一标记点C1的起始坐标；

步骤41b、计算本车左转向前进轨迹的边界约束方程组；

步骤41c、计算所述第一标记点C1的左转向前进轨迹方程；

步骤41d、根据所述左转向前进轨迹方程和左转向前进轨迹的边界约束方程组，确定所述第一标记点C1左转向前进行驶到轨迹终点M1的第一转向摆角θ₁；

步骤41e、根据本车的行驶速度v，计算本车的第一行驶偏航角

步骤41f、检测本车运动轨迹上是否存在障碍物，是则控制本车停止行驶，进入下一步，否则执行步骤41h；