[发明专利]一种仓储搬运AGV多层货盘识别及避障装置和方法

说明书

本发明提出了一种仓储搬运AGV多层货盘识别及避障装置，包括嵌入式AI计算设备、双目视觉模块、定位导航模块、驱动控制模块和管理监控调度模块，其中，双目视觉模块用于对货盘叉孔、人员、车辆、空闲装卸货区域、障碍物进行实时分类识别和测距，并判断入叉方向是否准确；定位导航模块用于实现AGV的自主导航和避障功能；驱动控制模块用于控制驱动电机驱动AGV行驶以及叉杆移动；管理监控调度模块用于实现任务的获取与发布，路径规划，车辆、货物及人员的监控与管理；嵌入式AI计算设备用于确认货盘所在货架层数。本发明能够对多层货架上的货盘进行准确识别和精准叉取，对人员、车辆等障碍物和非工作区域进行及时避障。

技术领域

本发明属于仓储搬运AGV技术，具体为一种仓储搬运AVG多层货盘识别及避障装置和方法。

背景技术

在现代工厂仓储物流中，叉车担当着大件物料搬运和小件货物运输主力军的重要角色。目前，具有智能识别、自主定位导航、高速信息传输等技术的仓储搬运AGV正在蓬勃发展。通常在货盘上装载需要运输的货物，货盘侧面有两个方形叉孔，在仓储搬运AGV搬运货物时，通过识别出货盘的叉孔位置，来进行AGV搬运货物的工作。

但是，在实际工厂仓储环境中，不同工厂使用的不同型号货盘，其叉孔外观、形状不同，货盘不位置准确摆放，周围众多货盘密集摆放等情况，导致在仓储搬运AGV无法准确识别货盘叉孔，同时工厂环境复杂，人员随意行走，车辆随意行驶，大大加剧了安全隐患，使得仓储搬运AGV无法准确且安全对货物进行搬运。

发明内容

本发明的目的在于提出了一种仓储搬运AVG多层货盘识别及避障装置。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种仓储搬运AGV多层货盘识别及避障装置，包括嵌入式AI计算设备、双目视觉模块、定位导航模块、驱动控制模块和管理监控调度模块，其中，

所述双目视觉模块用于对货盘叉孔、人员、车辆、空闲装卸货区域、障碍物进行实时分类识别和测距，并判断入叉方向是否准确；

所述定位导航模块用于实现AGV的自主导航和避障功能；

所述驱动控制模块用于控制驱动电机驱动AGV行驶以及叉杆移动；

所述管理监控调度模块用于实现任务的获取与发布，路径规划，车辆、货物及人员的监控与管理；

嵌入式AI计算设备用于确认货盘所在货架层数。

一种仓储搬运AGV多层货盘识别及避障方法，包括以下步骤：

步骤1、根据管理监控调度模块发布的任务信息，驱动控制模块控制仓储搬运AGV停靠在装卸货区域前5m处；

步骤2、通过双目视觉模块对装卸货区域进行识别和测距，对货盘叉孔进行识别和测距；

步骤3、根据货盘叉孔识别和测距信息，通过驱动控制模块实时调整车身姿态进行入叉；

步骤4、在入叉过程中，通过双目视觉模块和定位导航模块实时检测人员、车辆、障碍物目标信息并进行避障；

步骤5、当仓储搬运AGV行进到距离货盘2m时，嵌入式AI计算设备确认货盘所在货架层数，驱动控制模块控制抬升叉杆完成入叉。

本发明与现有技术相比，其显著优点为：1)本发明提高了仓储搬运AGV在入叉过程中对多层货货架上的货盘插孔入叉的精确度；2)本发明实现AGV叉车的智能化工作，提高工厂运行效率和安全性；3)本发明在工厂、仓库等复杂环境下同样具有良好的工作能力，能适应全天候工作。

下面结合附图对本发明做进一步详细的描述。

附图说明

图1为仓储搬运AGV货盘识别及避障装置结构示意图。