[发明专利]一种仓储搬运AGV多层货盘识别及避障装置和方法

权利要求书

1.一种仓储搬运AGV多层货盘识别及避障装置，其特征在于，包括嵌入式AI计算设备、双目视觉模块、定位导航模块、驱动控制模块和管理监控调度模块，其中，

所述双目视觉模块用于对货盘叉孔、人员、车辆、空闲装卸货区域、障碍物进行实时分类识别和测距，并判断入叉方向是否准确；

所述定位导航模块用于实现AGV的自主导航和避障功能；

所述驱动控制模块用于控制驱动电机驱动AGV行驶以及叉杆移动；

所述管理监控调度模块用于实现任务的获取与发布，路径规划，车辆、货物及人员的监控与管理；

嵌入式AI计算设备用于确认货盘所在货架层数。

2.一种仓储搬运AGV多层货盘识别及避障方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、根据管理监控调度模块发布的任务信息，驱动控制模块控制仓储搬运AGV停靠在装卸货区域前5m处；

步骤2、通过双目视觉模块对装卸货区域进行识别和测距，对货盘叉孔进行识别和测距；

步骤3、根据货盘叉孔识别和测距信息，通过驱动控制模块实时调整车身姿态进行入叉；

步骤4、在入叉过程中，通过双目视觉模块和定位导航模块实时检测人员、车辆、障碍物目标信息并进行避障；

步骤5、当仓储搬运AGV行进到距离货盘2m时，嵌入式AI计算设备确认货盘所在货架层数，驱动控制模块控制抬升叉杆完成入叉。

3.根据权利要求2所述的仓储搬运AGV多层货盘识别及避障方法，其特征在于，步骤1根据管理监控调度模块发布的任务信息，驱动控制模块控制停靠在装卸货区域前5m处的具体方法为：

步骤1-1、仓储搬运AGV获取到管理监控模块发布的任务信息，包括装卸货区域坐标信息、路径规划信息、货盘所在层数信息、货物信息等，并向管理监控模块回复AGV编号，当前状态，执行情况；

步骤1-2、定位导航模块根据路径规划信息确定AGV行驶路线，驱动控制模块控制AGV行驶至装卸货区域前5m处；

步骤1-3、定位导航模块和双目视觉模块在行驶过程中实时检测有无人员、车辆在装卸货区域与AGV之间，如有则进行避障并进行声光报警，并将报警信息传送至管理监控调度模块。

4.根据权利要求2所述的仓储搬运AGV多层货盘识别及避障方法，其特征在于，步骤2仓储搬运AGV通过双目视觉模块对装卸货区域进行识别和测距，对货盘叉孔进行识别和测距的具体方法为：

步骤2-1、双目视觉模块上的环境光检测器检测当前环境光强度，当环境光亮度低于亮度阈值，打开高亮LED灯；

步骤2-2、仓储搬运AGV通过双目视觉模块对装卸货区域进行识别和测距，当检测到装卸货区域没有货盘，则进行声光报警，并将报警信息传送至管理监控调度模块；

步骤2-3、仓储搬运AGV通过双目视觉模块对货盘叉孔进行识别和测距，当识别货盘叉孔位置和测量距离失败，则进行声光报警，并将报警信息传送至管理监控调度模块。

5.根据权利要求2所述的仓储搬运AGV多层货盘识别及避障方法，其特征在于，步骤3仓储搬运AGV根据货盘叉孔识别和测距信息，通过驱动控制模块实时调整车身姿态入叉的具体方法为：

步骤3-1、仓储搬运AGV根据货盘叉孔识别和测距信息，通过驱动控制模块调整车身姿态；

步骤3-2、若双目视觉模块的其中一目A识别到货盘，另一目B没有识别到货盘，则驱动控制模块向识别到货盘的一目A方向调整车身姿态，直至双目都识别到货盘；

步骤3-3、当前货盘叉孔距离以双目视觉模块采集到视频信息的每10帧平均测距为标准，当双目视觉模块其中一目A的测量距离高于另一目B时，则驱动控制模块向测量距离偏高的一目A方向缓慢调整车身姿态，直至双目测量距离一致；

步骤3-4、当双目视觉模块的左右两目测量距离相差小于1cm时，驱动控制模块开始控制AGV入叉。