[发明专利]物联网管道巡行机器人及智能漏液监测系统

说明书

物联网管道巡行机器人及智能漏液监测系统，属于管道漏液检测领域，为了解决管道巡行问题，管道巡行机器人包括两个以上的环形部，所述环形部包括两个环形片组，环形片组包括左右两个半环形片，两个半环形片左右相对设置能组成圆环形片，环形部的环形片组轴向并行排列，位于左侧的半环形片轴向间隔平行排列组成左侧半环形片组，位于右侧的半环形片轴向间隔平行排列组成右侧半环形片组，效果是实现了环形片组的半环形片摆动后适应管径，机器人能够在不同管道稳定巡行。

技术领域

本发明属于管道漏液检测领域，涉及一种管道巡行机器人及漏液监测系统。

背景技术

运用先进的电力电子技术、信息技术和智能管理技术，能源互联网将大量由分布式能量采集装置、分布式能量储存装置和各种类型负载构成的新型电力网络、石油网络、天然气网络等能源节点互联起来。能源互联网因而实现了能量的双向流动，成为一种能量对等交换与共享的网络。

能源互联网符合可持续、绿色发展需求，是未来发展的趋势。然而，能源互联网的发展将带来更大数量且更复杂的能源输送管道，也会带来更繁重的管道检修、监测工作。例如，整个供热管路的布置、长度、连接节点等复杂程度日益加剧，管道传输漏液问题将变得日趋严重，自然老化、化学腐蚀等因素可能使管道破裂导致漏液，传统人工监测管道漏液(包括漏气)的方式将难以满足日益复杂的复合能源供热管路监测需求，小规模的漏液可能将导致供热效率下降，造成能耗虚高的问题，如发现不及时，将容易导致整个机房汪洋一片，造成核心部件乃至整个供热系统报废，甚至会造成人员伤亡，造成巨大的经济和社会损失。

确保复合能源供热项目更安全可靠，加速项目落地，应有针对性的研发配套的漏液监测系统。而当前监测常用固定在某一位置的如摄像头、各种传感器等等对现场信息采集，由于管道线路分布情形不同，无法很好满足大面积、长距离的管道监测工作，因而能够提供一种更为方便的用于移动或定位的管道漏液监测系统，成为迫切需求。

发明内容

为了解决管道巡行问题，并进一步解决使得半环形片张开角度调整后，一直处于稳定的自维持状态，不需要转动机构实时通电施加力的问题，本发明提出了一种管道巡行机器人，能够保证张开角度维持的稳定，机器人行走的稳定流畅。

为了实现上述目的，本发明提出如下技术方案：一种管道巡行机器人，包括两个以上的环形部，所述环形部包括两个环形片组，环形片组包括左右两个半环形片，两个半环形片左右相对设置能组成圆环形片，环形部的环形片组轴向并行排列，位于左侧的半环形片轴向间隔平行排列组成左侧半环形片组，位于右侧的半环形片轴向间隔平行排列组成右侧半环形片组；环形部在轴向具有对应的立板组，各个环形部在轴向位于其立板组的两个立板之间，两个同侧且相邻的半环形片间通过轴向上的连接板固定；立板中在轴向位于最外侧的两个立板为外立板，位于两个外立板之间的其余立板为内立板；各侧的轴向间隔平行排列的半环形片具有弧形孔，各侧的半环形片均具有弧形孔，各侧的固定轴贯穿各侧的平行间隔排列的半环形片的弧形孔及内立板，且内立板的轴向孔与固定轴固定配合，形成固定连接；各侧的固定轴在轴向上的两个终端，固定连接在位于轴向上最外侧的两个外立板上，固定轴贯穿了全部半环形片，左侧和右侧各一根固定轴，固定轴将同侧的不同的半环形片在轴向连接；蜗轮位于一个或多个两个相邻的环形部的前一个环形部的后立板与后一个环形部的前立板间，蜗轮轴的两终端分别固定在最外侧的两个半环形片上，将各半环形片轴向连接，且蜗轮轴贯穿了在半环形片间的蜗轮，蜗轮轴与蜗轮的轴向孔配合，形成固定连接；竖向设置的蜗杆，其竖向底端的螺旋齿与所述蜗轮啮合而组成交错轴齿轮副，蜗杆的竖向顶端安装第一横向齿轮，且该横向齿轮与第一电机的竖向输出轴的横向齿面啮合，第一电机固定在顶板；竖向锥齿轮的轴向孔与轮轴配合，轮轴与主动轮的轴向孔配合，横向锥齿轮与竖向锥齿轮啮合，横向锥齿轮的轴向孔与连接轴配合，横向锥齿轮位于连接轴的底端，连接轴的顶端是第二横向齿轮，第二横向齿轮与第二电机的竖向输出轴的横向齿面啮合，第二电机固定在顶板；其中一组的两个相邻的环形部的前一个环形部的后立板与后一个环形部的前立板直接或间接固定顶板，顶板至少安装三个电机，两个第一电机和一个第二电机，第二电机位于左、右两侧的第一电机间。