[发明专利]物联网管道巡行机器人及智能漏液监测系统

权利要求书

1.一种管道巡行机器人，其特征在于：包括两个以上的环形部，所述环形部包括两个环形片组，环形片组包括左右两个半环形片(1)，两个半环形片(1)左右相对设置能组成圆环形片，环形部的环形片组轴向并行排列，位于左侧的半环形片(1)轴向间隔平行排列组成左侧半环形片组，位于右侧的半环形片(1)轴向间隔平行排列组成右侧半环形片组；环形部在轴向具有对应的立板组，各个环形部在轴向位于其立板组的两个立板之间，两个同侧且相邻的半环形片(1)间通过轴向上的连接板(20)固定；立板中在轴向位于最外侧的两个立板为外立板(18)，位于两个外立板(18)之间的其余立板为内立板(19)；各侧的轴向间隔平行排列的半环形片(1)具有弧形孔(6)，各侧的半环形片(1)均具有弧形孔(6)，各侧的固定轴(5)贯穿各侧的平行间隔排列的半环形片(1)的弧形孔(6)及内立板(19)，且内立板(19)的轴向孔与固定轴(5)固定配合，形成固定连接；各侧的固定轴(5)在轴向上的两个终端，固定连接在位于轴向上最外侧的两个外立板(18)上，固定轴(5)贯穿了全部半环形片(1)，左侧和右侧各一根固定轴(5)，固定轴(5)将同侧的不同的半环形片(1)在轴向连接；蜗轮(2)位于一个或多个两个相邻的环形部的前一个环形部的后立板与后一个环形部的前立板间，蜗轮轴(4)的两终端分别固定在最外侧的两个半环形片(1)上，将各半环形片(1)轴向连接，且蜗轮轴(4)贯穿了在半环形片(1)间的蜗轮(2)，蜗轮轴(4)与蜗轮(2)的轴向孔配合，形成固定连接；竖向设置的蜗杆(3)，其竖向底端的螺旋齿与所述蜗轮(2)啮合而组成交错轴齿轮副，蜗杆(3)的竖向顶端安装第一横向齿轮(7)，且该横向齿轮与第一电机(16)的竖向输出轴的横向齿面啮合，第一电机(16)固定在顶板；竖向锥齿轮(10)的轴向孔与轮轴(44)配合，轮轴(44)与主动轮(12)的轴向孔配合，横向锥齿轮(9)与竖向锥齿轮(10)啮合，横向锥齿轮(9)的轴向孔与连接轴(11)配合，横向锥齿轮(9)位于连接轴(11)的底端，连接轴(11)的顶端是第二横向齿轮(8)，第二横向齿轮(8)与第二电机(17)的竖向输出轴的横向齿面啮合，第二电机(17)固定在顶板；其中一组的两个相邻的环形部的前一个环形部的后立板与后一个环形部的前立板直接或间接固定顶板，顶板至少安装三个电机，两个第一电机(16)和一个第二电机(17)，第二电机(17)位于左、右两侧的第一电机(16)间。

2.如权利要求1所述的管道巡行机器人，其特征在于：还包括丝杠电机(15)、丝杠(14)及从动轮(13)，丝杠电机(15)安装在一个、几个或全部的半环形片(1)的底端部，其连接在丝杠(14)的底端，且丝杠(14)朝向管道，丝杠(14)的顶端连接从动轮(13)，从动轮(13)的轮面朝向管道面。

3.如权利要求2所述的管道巡行机器人，其特征在于：丝杠电机固定在底座板(45)上，丝杠电机壳体固定凹槽框(46)，丝杠(14)连接丝杠电机(15)的输出轴，且位于凹槽框(46)的凹槽中，凹槽框(46)的相对的两个框架的顶端安装有相对的固定框(47)，固定框(47)通过轴连接从动轮13，使得从动轮能够绕轴转动，所述的底座板(45)其两侧分别固定在一个环形部的相邻且相对的的两个半环形片间，两侧的两个半环形片间各具有一个底座板(45)，底座板(45)倾斜固定在半环形片，且板面朝向管道方向倾斜，底座板(45)其上固定的丝杠电机(15)、丝杠(14)、凹槽框(46)、固定框(47)、从动轮13均是随着底座板(45)朝向管道方向倾斜。

4.如权利要求1所述的管道巡行机器人，其特征在于：在扩大环形片组直径时，通过蜗轮(2)蜗杆(3)传动，使得蜗杆(3)带动蜗轮(2)及蜗轮轴(4)向外摆动，半环形片(1)向外摆动，环形片组的直径增大，且丝杠电机(15)同步驱动丝杠(14)倾斜向上伸长并始终与管道面抵触，直至在半环形片(1)达到合适与管径配合的位置时，蜗杆(3)和丝杠(14)停止运动，丝杠(14)对半环形片(1)的摆动位置进行支撑固定，对半环形片(1)摆动的形变支撑。