[发明专利]接合器组件和机电手术系统

权利要求书

1.一种接合器组件，其用于将手术装置和手术装载单元选择性地互相连接，所述接合器组件包括：

壳体；

外管，其从所述壳体沿着纵向轴线向远侧延伸；以及

发射组件，其支撑在所述壳体和所述外管内，所述发射组件包括：

近侧发射轴；

中央管，其与所述近侧发射轴在近侧万向节处相交，所述中央管能够绕所述近侧万向节相对于所述近侧发射轴移动；以及

远侧发射轴，其与所述中央管在远侧万向节处相交，所述远侧发射轴能够绕所述远侧万向节相对于所述中央管移动。

2.根据权利要求1所述的接合器组件，其中，所述近侧发射轴包括相反的远侧突起，所述相反的远侧突起形成所述近侧万向节的第一铰链，并且所述中央管包括相反的近侧突起，所述相反的近侧突起形成所述近侧万向节的第二铰链，所述近侧万向节的所述第一铰链和所述第二铰链通过近侧支承组件互相连接。

3.根据权利要求2所述的接合器组件，其中，所述近侧万向节的第一铰链和第二铰链能够围绕所述近侧支承组件彼此独立地枢转并且能够一起旋转。

4.根据权利要求2所述的接合器组件，其中，所述近侧发射轴的相反的远侧突起和所述中央管的相反的近侧突起中的每一个包括内弓形表面，并且其中所述近侧支承组件具有多个外弓形表面，每个外弓形表面设置在所述近侧发射轴或所述中央管的所述内弓形表面中的一个中。

5.根据权利要求4所述的接合器组件，其中，所述近侧支承组件包括限定多个外弓形表面的环状本体。

6.根据权利要求4所述的接合器组件，其中，所述近侧支承组件包括焊接到一起并且限定穿过其中的开口的多个球支承件，所述多个球支承件限定所述多个外弓形表面。

7.根据权利要求1所述的接合器组件，其中，所述中央管包括形成所述远侧万向节的第一铰链的相反的远侧突起，并且所述远侧发射轴包括形成所述远侧万向节的第二铰链的相反的近侧突起，所述远侧万向节的所述第一铰链和第二铰链通过远侧支承组件互相连接。

8.根据权利要求7所述的接合器组件，其中，所述远侧万向节的第一铰链和第二铰链能够围绕所述远侧支承组件彼此独立地枢转并且能够一起旋转。

9.根据权利要求7所述的接合器组件，其中，所述中央管的相反的远侧突起和所述远侧发射轴的相反的近侧突起中的每一个包括内弓形表面，并且其中所述远侧支承组件具有多个外弓形表面，每个外弓形表面设置在所述中央管或所述远侧发射轴的所述内弓形表面中的一个中。

10.根据权利要求1所述的接合器组件，其中，弹簧钢丝延伸穿过所述近侧发射轴的远侧端部、所述中央管和所述远侧发射轴的近侧端部，所述弹簧钢丝配置为沿着所述外管的所述纵向轴线偏置所述发射组件。

11.根据权利要求1所述的接合器组件，进一步包括关节式运动组件，所述关节式运动组件包括支撑在所述外管的远侧端部中的万向支架以及支撑在所述壳体中的一对套筒组件，所述一对套筒组件通过多个线缆联接到所述万向支架。

12.根据权利要求11所述的接合器组件，其中，所述万向支架限定穿过其中的万向支架镗孔，所述万向支架镗孔配置为且适合于接收所述远侧万向节，使得所述万向支架围绕所述远侧万向节设置。

13.根据权利要求1所述的接合器组件，进一步包括固定到所述壳体的关节式运动致动器。

14.根据权利要求13所述的接合器组件，其中，所述关节式运动致动器包括设置在所述壳体内的支撑构件和枢转地联接到所述支撑构件的操纵杆，所述操纵杆从所述壳体向外延伸。