[发明专利]定位方法、装置、介质、电子设备及辅助定位模块

说明书

本公开涉及一种定位方法、装置、介质、电子设备及辅助定位模块，该方法包括：获取图像采集装置在当前环境中采集到的包含图形识别码的第一图像，其中，当前环境中设置有辅助定位模块，辅助定位模块包括半透光部、图形识别码、用于朝向半透光部进行照射的光源，图形识别码位于半透光部与光源之间；对第一图像进行图像处理，以获得第二图像，其中，第二图像的清晰度大于第一图像；根据第二图像，确定图形识别码的多个顶点各自在第二图像中的目标位置信息；根据目标位置信息，对图像采集装置进行定位。通过上述技术方案，由于半透光部的遮挡，人眼看不到环境中设置的图形识别码，从而提升环境的美观程度。并且，可以对图像采集装置进行更精准的定位。

技术领域

本公开涉及定位领域，具体地，涉及一种定位方法、装置、介质、电子设备及辅助定位模块。

背景技术

机器人、无人机、无人车等设备在配送、物流等各个领域的应用越来越广泛。机器人等设备依靠于高精度的定位技术支撑，相关技术中，机器人等设备一般采用视觉定位技术进行定位，视觉定位技术即通过设备中集成的图像采集装置(如相机)采集设备所处环境的图像，通过图像以获得位置信息的定位方式。

目前，由于图形识别码(如二维码)具有信息容量大等特点，通常用于对机器人等设备进行定位。图形识别码通过特定的几何图形按照一定规律在平面上分布的黑白相间的图像记录数据。其中，一般在环境中设置一些图形识别码，设备中集成的图像采集装置可以采集当前环境中包含图形识别码的图像，从而根据图形识别码的定位信息确定机器人等设备的定位信息。然而，在环境中设置较多的图形识别码，会影响环境的美观程度。并且，图像采集装置在采集包含图形识别码的图像时，受环境光线影响较大，例如环境光线较暗时，可能会影响对图形识别码的准确识别，从而影响对机器人等设备的定位的准确度。

发明内容

本公开的目的是提供一种定位方法、装置、介质、电子设备及辅助定位模块，以解决相关技术中存在的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种定位方法，所述方法包括：获取图像采集装置在当前环境中采集到的包含图形识别码的第一图像，其中，所述当前环境中设置有辅助定位模块，所述辅助定位模块包括半透光部、所述图形识别码、用于朝向所述半透光部进行照射的光源，所述图形识别码位于所述半透光部与所述光源之间；对所述第一图像进行图像处理，以获得第二图像，其中，所述第二图像的清晰度大于所述第一图像；根据所述第二图像，确定所述图形识别码的多个顶点各自在所述第二图像中的目标位置信息；根据所述目标位置信息，对所述图像采集装置进行定位。

第二方面，本公开提供一种定位装置，所述装置包括：获取模块，被配置成用于获取图像采集装置在当前环境中采集到的包含图形识别码的第一图像，其中，所述当前环境中设置有辅助定位模块，所述辅助定位模块包括半透光部、所述图形识别码、用于朝向所述半透光部进行照射的光源，所述图形识别码位于所述半透光部与所述光源之间；图像处理模块，被配置成用于对所述第一图像进行图像处理，以获得第二图像，其中，所述第二图像的清晰度大于所述第一图像；目标位置信息确定模块，被配置成用于根据所述第二图像，确定所述图形识别码的多个顶点各自在所述第二图像中的目标位置信息；定位模块，被配置成用于根据所述目标位置信息，对所述图像采集装置进行定位。

第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。

第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。

第五方面，本公开提供一种辅助定位模块，所述辅助定位模块包括：半透光部、图形识别码、用于朝向所述半透光部进行照射的光源；其中，所述图形识别码位于所述半透光部与所述光源之间，以使能够根据图像采集装置采集到的包含所述图形识别码的图像，对所述图像采集装置进行定位。