[发明专利]定位方法、装置、介质、电子设备及辅助定位模块

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取图像采集装置在当前环境中采集到的包含图形识别码的第一图像，其中，所述当前环境中设置有辅助定位模块，所述辅助定位模块包括半透光部、所述图形识别码、用于朝向所述半透光部进行照射的光源，所述图形识别码位于所述半透光部与所述光源之间；

对所述第一图像进行图像处理，以获得第二图像，其中，所述第二图像的清晰度大于所述第一图像；

根据所述第二图像，确定所述图形识别码的多个顶点各自在所述第二图像中的目标位置信息；

根据所述目标位置信息，对所述图像采集装置进行定位；

其中，所述根据所述第二图像，确定所述图形识别码的多个顶点各自在所述第二图像中的目标位置信息，包括：

根据所述第二图像，确定所述图形识别码的多个顶点各自在所述第二图像中的第一位置信息；

针对每一顶点，在所述顶点的所述第一位置信息不为亚像素级位置信息的情况下，根据所述第一位置信息进行亚像素化处理，以得到所述顶点的所述目标位置信息；

所述根据所述第一位置信息进行亚像素化处理，以得到所述顶点的所述目标位置信息，包括：

获取所述第二图像的边缘梯度图像；

根据所述第一位置信息，针对所述边缘梯度图像中的所述图形识别码的每条边，确定该条边上多个像素点分别对应的第三位置信息；

针对所述图形识别码的每条边，根据该条边上多个像素点分别对应的所述第三位置信息，确定该条边在所述边缘梯度图像中的第四位置信息；

根据每相邻两条边各自在所述边缘梯度图像中的第四位置信息，确定所述目标位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一图像进行图像处理，以获得第二图像，包括：

对所述第一图像进行滤波处理，得到滤波处理后的图像；

根据所述第一图像以及所述滤波处理后的图像进行锐化处理，以得到所述第二图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置信息，对所述图像采集装置进行定位，包括：

获取所述图形识别码在相机坐标系下的第一位姿信息；

根据所述目标位置信息，确定所述图形识别码在世界坐标系下的第二位姿信息；

根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定所述图像采集装置在所述世界坐标系下的目标位姿信息。

4.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，被配置成用于获取图像采集装置在当前环境中采集到的包含图形识别码的第一图像，其中，所述当前环境中设置有辅助定位模块，所述辅助定位模块包括半透光部、所述图形识别码、用于朝向所述半透光部进行照射的光源，所述图形识别码位于所述半透光部与所述光源之间；

图像处理模块，被配置成用于对所述第一图像进行图像处理，以获得第二图像，其中，所述第二图像的清晰度大于所述第一图像；

目标位置信息确定模块，被配置成用于根据所述第二图像，确定所述图形识别码的多个顶点各自在所述第二图像中的目标位置信息；

定位模块，被配置成用于根据所述目标位置信息，对所述图像采集装置进行定位；

其中，所述目标位置信息确定模块包括：

第一位置信息确定子模块，被配置成用于根据所述第二图像，确定所述图形识别码的多个顶点各自在所述第二图像中的第一位置信息；

亚像素化处理子模块，被配置成用于针对每一顶点，在所述顶点的所述第一位置信息不为亚像素级位置信息的情况下，根据所述第一位置信息进行亚像素化处理，以得到所述顶点的所述目标位置信息；

所述亚像素化处理子模块包括：

获取子模块，被配置成用于获取所述第二图像的边缘梯度图像；

第三位置信息确定子模块，被配置成用于根据所述第一位置信息，针对所述边缘梯度图像中的所述图形识别码的每条边，确定该条边上多个像素点分别对应的第三位置信息；

第四位置信息确定子模块，被配置成用于针对所述图形识别码的每条边，根据该条边上多个像素点分别对应的所述第三位置信息，确定该条边在所述边缘梯度图像中的第四位置信息；

目标位置信息确定子模块，被配置成用于根据每相邻两条边各自在所述边缘梯度图像中的第四位置信息，确定所述目标位置信息。