[发明专利]基于无人机的区域人数统计方法及系统

权利要求书

1.一种基于无人机的区域人数统计方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取无人机参数和人员拍摄参数，并根据所述无人机参数和所述人员拍摄参数计算无人机的最大悬停高度；

获取待统计区域信息和每两架无人机之间的拍摄重叠区域信息，并根据所述待统计区域信息和所述每两架无人机之间的拍摄重叠区域信息计算最小无人机架数，以便根据所述最大悬停高度和所述最小无人机架数确定控制参数可调整范围；

根据所述控制参数可调整范围获取控制参数，并根据所述控制参数和所述待统计区域信息计算每台无人机对应的定位信息，以及根据所述定位信息控制每台无人机飞行至指定位置；

控制每台无人机对视野区域进行拍照，以获取区域图片，并将所述区域图片输入轻量化神经网络分类器，以通过所述轻量化神经网络分类器对所述区域图片进行人员检测，以及根据检测结果生成该无人机对应的人数信息，以便根据所述人数信息进行待统计区域的人数统计；

其中，所述最大悬停高度根据以下公式计算：

其中，h_max表示最大悬停高度，a、b表示所述区域图片的分辨率，e₁、e₂表示人员对应的分辨率，S_man表示人员对应的占地面积，λ表示成像比例，β表示摄像机视角；

所述最小无人机架数根据以下公式计算：

其中，Num_min表示最小无人机架数，M和N分别表示待统计区域的长度和宽度，d₁表示相邻两架无人机之间视野重叠区域的长边值，d₂表示相邻两架无人机之间视野重叠区域的宽边值，λ表示成像比例，k表示实际地面边长与对应的区域图片边长之间的比值。

2.如权利要求1所述的基于无人机的区域人数统计方法，其特征在于，还包括：

根据所有无人机对应的区域图片生成所述待统计区域的全景图片，并将所述全景图片输入重量级端到端卷积网络，以便所述重量级端到端卷积网络根据所述全景图片对待统计区域人数进行精确统计。

3.如权利要求1所述的基于无人机的区域人数统计方法，其特征在于，在将所述区域图片输入轻量化神经网络分类器之前，还包括：

获取该无人机的相邻无人机对应的区域图片，并根据所述相邻无人机对应的区域图片对该无人机对应的区域图片进行标注，其中，所述标注包括视野重叠区域标注、视野无重叠区域标注，以便所述轻量化神经网络分类器根据标注后的该无人机对应的区域图片生成视野区域人数值、视野重叠区域人数值和视野无重叠区域人数值。

4.如权利要求3所述的基于无人机的区域人数统计方法，其特征在于，还包括：

判断所述视野区域人数值是否大于预设的人数阈值；

如果所述视野区域人数值大于预设的人数阈值，则生成报警信息，并将所述报警信息推送给相关人员，以便所述相关人员对报警信息进行处置。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有基于无人机的区域人数统计程序，该基于无人机的区域人数统计程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的基于无人机的区域人数统计方法。

6.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-4中任一项所述的基于无人机的区域人数统计方法。