[发明专利]一种机械臂电动旋转关节

说明书

本发明涉及一种机械臂电动旋转关节，属于水下机器人技术领域，该机械臂电动旋转关节包括筒体、端盖、外转子电机、转轴和旋转外接部，外转子电机的动力输出端具有外接法兰，转轴上设有法兰盘，法兰盘与外接法兰连接，外转子电机安装在端盖上，端盖盖合在筒体筒口处且外转子电机置于筒体内，转轴的一端穿过外转子电机并伸出筒体的筒底，转轴的另一端穿过端盖并伸出，旋转外接部连接在转轴的另一端端部，转轴的两端所受轴向压力相同。通过上述结构，本发明提供的机械臂电动旋转关节置于介质中时，转轴两端受到的压力相同，故而其能够适用于深海机器人，并且其结构简单，成本更低。

技术领域

本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种机械臂电动旋转关节。

背景技术

随着海洋日益增深的开发程度，产生了更多种多样的水下作业，水下机器人成为必不可少的工具之一，水下机器人所配备的机械臂主要用于资源收集、样本采集等任务，浅水区的工具已无法满足人们对更深水域的探索与开发。目前大多数的深海水下机械臂关节多采用液压形式，每个关节均需设有液压缸，需设置液压泵站进行液压油的供给，重量较大，不适合中小型水下机器人搭载。

公开号为CN110253618A的专利申请公开了一种电机驱动的模块化水下机械臂关节，该机械臂关节主要由防水步进电机、防水多芯接头、输出轴、线缆、固定件及螺纹连接件等组成。可以看出，在该专利技术中，是通过防水步进电机连接输出轴来达到旋转运动的目的，通过螺纹连接件实现与其他关节的连接。但是该专利公开的机械臂关节存在结构复杂以及成本高的缺点。

发明内容

本发明提供一种机械臂电动旋转关节，用于解决现有技术中用于深海的机械臂关节苏哦存在的结构复杂以及成本高的技术问题。

本发明通过下述技术方案实现：一种机械臂电动旋转关节，包括筒体、端盖、外转子电机、转轴和旋转外接部，所述外转子电机的动力输出端具有外接法兰，所述转轴上同轴设有法兰盘，所述法兰盘与所述外接法兰连接，所述外转子电机安装在所述端盖上，所述端盖盖合在所述筒体筒口处且所述外转子电机置于所述筒体内，所述转轴的一端穿过所述外转子电机并伸出所述筒体的筒底，所述转轴的另一端穿过所述端盖并伸出，所述旋转外接部连接在所述转轴的另一端端部，所述转轴的两端所受轴向压力相同。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述转轴的两端分别为穿过所述外转子电机的A端和穿过所述端盖的B端，所述A端的外径小于所述B端的外径；

所述筒体的筒底设有第一轴承室，所述A端伸入所述第一轴承室，所述第一轴承室中安装有第一轴承，所述转轴配合插接在所述第一轴承中；

所述第一轴承室中安装有适配的活塞，所述活塞套接在所述A端上，还包括避免所述活塞从所述第一轴承室中移出的挡板，所述挡板安装在所述第一轴承室端壁上，所述挡板上设有通孔；

所述活塞靠近所述挡板的一端端面面积与所述B端端面面积相同。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述端盖上设有第二轴承室，还包括第二轴承，所述第二轴承安装在所述第二轴承室中，所述第二轴承室插接在所述筒体内，所述外接法兰的外壁以及所述法兰盘的外壁均与所述第二轴承的内环壁过盈配合。

进一步地，为了更好地实现本发明，所述第一轴承室伸出所述筒体的筒底且该第一轴承室伸出所述筒体的区段形成安装管，所述安装管外转动安装有从动板；

所述旋转外接部包括主动板和外接板，所述主动板垂直连接在所述B端的端部，所述外接板连接在所述主动板上，所述从动板与所述外接板相接。

进一步地，为了更好地实现本发明，还包括滑动轴承，所述滑动轴承套接在所述安装管外，所述从动板连接在所述滑动轴承上。

进一步地，为了更好地实现本发明，所述筒体的外壁上可拆卸固定安装有外接块。