[发明专利]一种基于2D视觉的汽车油箱位置和角度识别方法及系统

说明书

本申请公开了一种基于2D视觉的汽车油箱位置和角度识别方法及系统，该方法包括以下步骤：对进入识别区域的车辆进行俯视拍摄，得到至少一张车辆照片；从车辆照片中计算车辆的停靠信息；获取车辆的车辆信息以确定车辆油箱相对于车身的位置信息；根据车辆停靠信息以及车辆油箱相对于车身的位置信息计算汽车油箱在识别区域的实际位置。本申请首先对车辆进行俯拍计算出车辆的停靠位置以及停靠角度，然后获取车辆的品牌和型号，确认油箱相对于车辆的车身位置，最后再通过车辆的停靠位置、车辆的停靠角度以及油箱相对于车辆的车身位置最终确认油箱的实际位置，提高了自动加油设备加油过程的精确度。

技术领域

本发明属于自动加油技术领域，尤其涉及一种基于2D视觉的汽车油箱位置和角度识别方法及系统。

背景技术

随着人们生活水平的提高，汽车的普及率越来越高，而汽车行驶大多依靠汽油，为提高加油的速度及减低工作人员的劳动强度，市面上出现了自动加油的机器人能够对汽车进行自动化加油，自动加油的机器人需要与摄像组件协同工作以确定汽车油箱的位置，汽车的停靠位置、停靠角度及不同品牌和型号的都会导致车辆油箱的位置偏差，若机器人难以精准的将油枪插入到油箱中，汽油容易漏出，如何精准识别汽车油箱位置是目前工业上急需解决的问题。

发明内容

(一)发明目的

为了克服以上不足，本发明的目的在于提供一种基于2D视觉的汽车油箱位置和角度识别方法及系统，以解决现有的自动功能加油机器人加油时精准度低的技术问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本申请一方面提供的技术方案如下：

一种基于2D视觉的汽车油箱位置和角度识别方法，其包括以下步骤：

对进入识别区域的车辆进行俯视拍摄，得到至少一张车辆照片；

从车辆照片中计算车辆的停靠信息，车辆停靠信息包括：车辆停靠位置和车辆停靠角度；

获取车辆的车辆信息以确定车辆油箱相对于车身的位置信息；

根据车辆停靠信息以及车辆油箱相对于车身的位置信息计算汽车油箱在识别区域的实际位置。

在一些实施例中，从车辆照片中计算车辆的停靠信息包括：

对拍摄到的车辆照片进行灰度处理，得到灰度图；

通过SIFT算法提取车辆轮廓特征并根据车辆的轮廓特征计算车辆的停靠位置以及停靠角度；

通过对车辆照片进行灰度处理及通过SIFT算法提取车辆轮廓最终计算车辆的停靠信息，可以精确计算出车辆的停靠信息，提高精确度。识别效率与准确率

在一些实施例中，还包括：在提取车辆轮廓特征后对车辆轮廓特征进行提亮处理，通过对车辆轮廓特征提亮处理，计算时能够更清晰的辨认出车辆的轮廓，降低噪点干扰。

在一些实施例中，当拍摄多张车辆照片时，计算每张车辆照片中的车辆停靠信息，在对每张车辆照片的车辆停靠信息完成计算后，计算多个车辆停靠信息的平均值，从而减少误差

在一些实施例中，获取车辆的车辆信息以确定车辆油箱相对于车身的位置信息包括：获取车主输入的关于车辆的信息，根据车辆信息在预先建立的数据库中查找对应车辆的油箱相对于车身的位置信息，避免每个品牌和信号的车辆油箱位置不同，加油时油枪无法对准油箱，导致汽油漏出的问题。

本申请另一方面提供了一种基于2D视觉的汽车油箱位置和角度识别系统，其特征在于，包括：

拍摄组件，用于俯拍进入识别区域的车辆，得到至少一张车辆照片；

车辆停靠信息计算模块，能够计算车辆照片中车辆的停靠信息，车辆停靠信息包括：车辆停靠位置和车辆停靠角度；