[发明专利]多传感器监控设备及监控方法

权利要求书

1.一种多传感器监控设备，其特征在于，包括：

目标探测装置，目标探测装置围绕车身布置，目标探测装置探测接近车辆的目标，目标探测装置在探测到接近车辆的目标时发出探测信号；

图像采集装置，图像采集装置采集车辆周围的环境图像以及车辆前方的行驶图像；

目标识别装置，目标识别装置布置在车身的四个角的位置，目标识别装置记录目标的物理特征和移动轨迹；

处理装置，处理装置与目标探测装置、图像采集装置和目标识别装置相连接，处理装置接收到目标探测装置发出的探测信号，依据探测信号判断是否是有效目标，对于有效目标，处理装置启动图像采集装置和目标识别装置，图像采集装置采集有效目标的图像，目标识别装置记录有效目标的物理特征和移动轨迹，处理装置对有效目标的图像、物理特征和移动轨迹进行处理，识别有效目标的类型，并保存有效目标的图像、物理特征和移动轨迹；所述处理装置包括：探测控制模块、图像控制模块、识别控制模块、数据融合模块和数据存储模块；

探测控制模块与目标探测装置连接，接收目标探测装置发出的探测信号，探测控制模块根据探测信号判断目标是否是有效目标，对于有效目标，探测控制模块产生触发指令；

图像处理模块与图像采集装置连接，图像处理模块根据触发指令启动图像采集装置，图像处理模块从图像处理装置采集的环境图像中提取有效目标的图像信息；

识别控制模块与目标识别装置连接，识别控制模块根据触发指令启动目标识别装置，识别控制模块记录目标识别装置获取的有效目标的物理特征和移动轨迹，并根据物理特征和移动轨迹对有效目标进行识别；

数据融合模块连接到探测控制模块、图像控制模块和识别控制模块，对探测控制模块、图像控制模块和识别控制模块产生的数据进行融合处理，生成有效目标的识别结果、图像数据、物理特征和移动轨迹；

数据存储模块连接到探测控制模块、图像控制模块、识别控制模块和数据融合模块连接，数据存储模块保存探测控制模块、图像控制模块和识别控制模块产生的数据以及由数据融合模块产生的有效目标的识别结果、图像数据、物理特征和移动轨迹；

供电装置，供电装置连接到车辆的供电源，供电装置为目标探测装置、图像采集装置、目标识别装置和处理装置供电，供电装置监控车辆的供电源的电量，在供电源的电量不低于安全电量时供电，在供电源的电量低于安全电量时停止向目标探测装置、图像采集装置、目标识别装置和处理装置供电。

2.如权利要求1所述的多传感器监控设备，其特征在于，所述目标探测装置是超声波传感器，包括：

长距超声波传感器，安装在车身的侧面，长距超声波传感器的探测距离不小于8m；

短距超声波传感器，安装在车身的前后两端，短距超声波传感器的探测精度不低于0.1cm，距离分辨率不低于1cm。

3.如权利要求1所述的多传感器监控设备，其特征在于，所述图像采集装置是摄像头，包括：

感知摄像头，感知摄像头布置在车身的四面，感知摄像头采集车辆周围的环境图像，感知摄像头是鱼眼摄像头；

行驶摄像头，行驶摄像头指向车辆的前方，行驶摄像头采集车辆前方的行驶图像，行驶摄像头是普通摄像头。

4.如权利要求3所述的多传感器监控设备，其特征在于，

所述感知摄像头的环视探测水平视角不小于190°，探测距离不小于10m，四个感知摄像头采集车辆周围360度的环视图像；

所述感知摄像头具有红外补光装置。

5.如权利要求1所述的多传感器监控设备，其特征在于，所述目标识别装置是激光雷达，四个激光雷达分别布置在车身的四个角的位置并与车身成45度夹角，激光雷达的水平探测视角不小于120°，探测距离不小于50m，激光雷达记录目标的物理特征和移动轨迹。

6.如权利要求1所述的多传感器监控设备，其特征在于，所述探测控制模块根据目标距离和动静态检测算法对探测信号进行处理，将距离小于安全距离的动态目标判断为有效目标，产生触发指令，并持续记录目标的方位、距离、移动速度。