[发明专利]一种基于激光雷达的限高预警方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例所公开的一种基于激光雷达的限高预警方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括获取激光雷达探测到的当前行驶区域内的点云，在预设坐标系对点云进行栅格化操作，确定点云在每个单元栅格中的数量，以及确定车辆对应的车辆高度值，若点云在单元栅格中的数量大于单元栅格对应的数量阈值，确定单元栅格中的点云为障碍物点云，基于预设坐标系确定障碍物点云对应的障碍物高度阈值，若车辆高度值大于障碍物高度阈值，发出危险预警指令。本申请，采用激光雷达获取前方可行驶区域内的障碍物点云的方法，能够适用于任何明亮或黑暗的场景，并且不受环境中场景纹理的影响，能够提高障碍物的识别度。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种基于激光雷达的限高预警方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着汽车制造业的迅猛发展，无人驾驶成为大众的关注点。近年来，技术人员不断开发优化各类传感器和感知算法，以避免车辆在道路行驶过程中碰撞行人、车辆或锥形桶等障碍物，然而对于道路或者桥梁前的限高设备以及车库卷帘门等具有一定高度的障碍物却少有涉及，使得此类限高障碍物不得不依赖于驾驶员集中注意力自主观察，存在较大的预估差，具有较高的危险性。

为缓解上述问题，现有方法主要包括两类，一类是在道路或者桥梁前设置限高预警装置，通过设置激光灯、光电感应器组合、摄像头、显示屏和语音提示器等检测装置，以检测将通过车辆的高度，并提示驾驶人员是否超过限高高度，例如，日常生活中常见的限高标识牌；另一类是在车辆上设置限高预警装置，采用双目摄像头等信息采集设备采集车辆前方道路图片，并生成相应的视差图，再通过将像素点投影至摄像头平行平面以判断是否存在障碍物。上述两种方法均存在局限性，在道路或者桥梁前设置限高预警装置不仅安装步骤复杂，成本较高，而且应用场景局限；在车辆上设置限高预警装置的方法存在测距精度低、像素计算成本高，复杂度高的问题，此外，双目摄像头对环境光照十分敏感，尤其不适用于强光或昏暗光线的场景中，也不适用于单调缺乏纹理的场景，例如在车辆进出车库面对卷帘门或白墙时可能不能准确测距。

发明内容

本申请提供了一种基于激光雷达的限高预警方法，该方法包括：

基于激光雷达的限高预警方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达探测到的当前行驶区域内的点云；激光雷达安装在车辆上；

在预设坐标系中对点云进行栅格化操作，确定点云在每个单元栅格中的数量；

基于预设坐标系确定车辆对应的车辆高度值；

若点云在单元栅格中的数量大于单元栅格对应的数量阈值，确定单元栅格中的点云为障碍物点云；

基于预设坐标系确定障碍物点云对应的障碍物高度阈值；

若车辆高度值大于障碍物高度阈值，发出危险预警指令。

进一步地，点云中含有地面点云；

获取激光雷达探测到的当前行驶区域内的点云之后，上述方法还包括：

对点云进行筛选操作，得到筛选后的点云；筛选后的点云中不含有地面点云；

基于预设映射规则将筛选后的点云映射在预设坐标系中。

进一步地，基于预设坐标系确定车辆对应的车辆高度值，包括：

基于预设坐标系确定车辆对应的高度值集合；

确定高度值集合中数值最大的高度值为车辆高度值。

进一步地，每个单元栅格对应的数量阈值不相等。

进一步地，确定单元栅格中的点云为障碍物点云，包括：

利用激光雷达获取障碍物在不同时刻时与所述车辆的距离，得到第一距离集合；