[发明专利]一种基于激光雷达的限高预警方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于激光雷达的限高预警方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达探测到的当前行驶区域内的点云；所述激光雷达安装在所述车辆上；

在预设坐标系中对所述点云进行栅格化操作，确定所述点云在每个单元栅格中的数量；

基于所述预设坐标系确定所述车辆对应的车辆高度值；

若所述点云在单元栅格中的数量大于所述单元栅格对应的数量阈值，确定所述单元栅格中的点云为障碍物点云；

基于所述预设坐标系确定所述障碍物点云对应的障碍物高度阈值；

若所述车辆高度值大于所述障碍物高度阈值，发出危险预警指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云中含有地面点云；

所述获取激光雷达探测到的当前行驶区域内的点云之后，还包括：

对所述点云进行筛选操作，得到所述筛选后的点云；所述筛选后的点云中不含有地面点云；

基于预设映射规则将所述筛选后的点云映射在所述预设坐标系中。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设坐标系确定所述车辆对应的高度值，包括：

基于所述预设坐标系确定所述车辆对应的高度值集合；

确定所述高度值集合中数值最大的高度值为所述车辆高度值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述单元栅格对应的所述数量阈值不相等。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述单元栅格中的点云为障碍物点云，包括：

利用激光雷达获取所述障碍物在不同时刻时与所述车辆的距离，得到第一距离集合；

确定所述车辆的行驶距离集合；所述行驶距离集合是所述不同时刻中两相邻时刻形成的时间段内所述车辆的行驶距离，所述第一距离集合中的第一距离与所述行驶距离集合的行驶距离一一对应；

确定所述第一距离与对应的所述行驶距离的差值；

若所述第一距离和对应的所述行驶距离的差值在预设差值范围内，确定所述单元栅格中的点云为障碍物点云。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设坐标系确定所述障碍物点云对应的障碍物高度阈值，包括：

确定所述障碍物点云对应的所述单元栅格在所述预设坐标系中对应的高度阈值集合；

确定所述高度阈值集合中数值最小的高度阈值为所述障碍物高度阈值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发出危险预警指令，包括：

控制多媒体系统语音报警，且控制多媒体系统语音播报所述障碍物的高度阈值以及所述车辆的高度值。

8.一种基于激光雷达的限高预警装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取激光雷达探测到的当前行驶区域内的点云；所述激光雷达安装在所述车辆上；

处理模块，用于在预设坐标系对所述点云进行栅格化操作，确定所述点云在每个单元栅格中的数量；

第一确定模块，用于基于所述预设坐标系确定所述车辆对应的车辆高度值；

第二确定模块，用于若所述点云在单元栅格中的数量大于所述单元栅格对应的数量阈值，确定所述单元栅格中的点云为障碍物点云；

第三确定模块，用于基于所述预设坐标系确定所述障碍物点云对应的障碍物高度阈值；

预警模块，用于若所述车辆高度值大于所述障碍物高度阈值，发出危险预警指令。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集由所述处理器加载并执行以实现权利要求1-7任意一项所述基于激光雷达的限高预警方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或所述指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任意一项所述基于激光雷达的限高预警方法。