[发明专利]一种分布式驱动汽车转向控制方法、控制装置及汽车

说明书

本发明公开了一种分布式驱动汽车转向控制方法、控制装置及汽车，所述方法包括：获取汽车的目标转向信号及实际转向信号；将实际转向信号与目标转向信号进行比较；根据比较结果调整汽车前轮的左侧动力源的驱动扭矩值与右侧动力源的驱动扭矩值之间的差值，以使所述实际转向信号与目标转向信号相匹配。

技术领域

本发明涉及汽车控制方法技术领域，更具体地，涉及一种分布式驱动汽车转向控制方法、控制装置及汽车。

背景技术

汽车的转向性能是汽车行驶过程当中最为重要的性能之一，长期以来深受人们的重视。近年来随着电动汽车的发展，分布式驱动电动汽车的出现为汽车动力学控制技术提出了一些新的思路。分布式驱动电动汽车将电机直接安装在驱动车轮内或驱动车轮附近，发动机被电池所代替，去除传统动力传动系统后，车辆具有更高的传递效率，结构也更为紧凑。此外，分布式驱动电动汽车的电机可单独施加控制，控制方式更加灵活，因而车辆的主动安全控制更易实现。差动助力转向技术是基于电动轮独立驱动汽车平台提出的一种转向助力新技术。差动助力转向充分利用电动轮驱动汽车各车轮转矩可独立控制的特点，利用左右前轮不同转矩产生的转矩差来实现对转向的助力。然而，现有技术中的分布式驱动汽车转向控制方法均通过以计算合理的方向盘力矩为目标，通过对电机扭矩进行控制，得到助力效果。此类方案均需要驾驶员转动方向盘才能获取有效的目标方向盘扭矩，进而由左右电机提供助力，而无转向自动控制功能，即不具备自动驾驶的扩展性。

有鉴于此，需要提供一种新的技术方案以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种分布式驱动汽车转向控制方法、控制装置及汽车的新技术方案。

根据本发明的一个方面，提供了一种分布式驱动汽车转向控制方法，

所述方法包括：

获取汽车的目标转向信号及实际转向信号；

将实际转向信号与目标转向信号进行比较；

根据比较结果调整汽车前轮的左侧动力源的驱动扭矩值与右侧动力源的驱动扭矩值之间的差值，以使所述实际转向信号与所述目标转向信号相匹配。

可选地，所述汽车包括两种转向控制模式，分别为手动控制模式及自动控制模式。

可选地，在获取汽车的目标转向信号及实际转向信号之前，所述方法还包括：

如果汽车的转向控制模式存在预设转向模式，则进入预设转向模式；如果汽车的转向控制模式不存在预设转向模式，则进入手动控制模式。

可选地，当所述汽车的车速为零且汽车的档位在停车挡时，所述转向控制模式可从手动控制模式切换为自动控制模式；当汽车的车速不为零时，所述转向控制模式可从自动控制模式切换为手动控制模式。

可选地，所述手动控制模式包括方向盘控制模式及旋钮控制模式；所述自动控制模式包括现场自动控制模式及遥控自动控制模式。

可选地，所述汽车包括遥控装置、驾驶模块、方向盘扭矩转角传感器、转向器转角传感器及旋钮转角传感器。

可选地，在自动控制模式下，当所述方向盘扭矩转角传感器发出的扭矩信号为零时，所述汽车保持自动控制模式；

在自动控制模式下，当所述方向盘扭矩转角传感器发出的扭矩信号不为零时，所述汽车进入方向盘控制模式；

在方向盘控制模式下，当所述方向盘扭矩转角传感器发出的扭矩信号为零且旋钮转角传感器发出的信号不为零时，所述汽车进入旋钮控制模式；

在旋钮控制模式下，当所述方向盘扭矩转角传感器发出的扭矩信号不为零时，所述汽车进入方向盘控制模式；当所述方向盘扭矩转角传感器发出的扭矩信号为零时，所述汽车保持旋钮控制模式。