[发明专利]一种分布式驱动汽车转向控制方法、控制装置及汽车

权利要求书

1.一种分布式驱动汽车转向控制方法，其特征在于，

所述方法包括：

获取汽车的目标转向信号及实际转向信号；

将实际转向信号与目标转向信号进行比较；

根据比较结果调整汽车前轮的左侧动力源的驱动扭矩值与右侧动力源的驱动扭矩值之间的差值，以使所述实际转向信号与所述目标转向信号相匹配；

所述汽车包括两种转向控制模式，分别为手动控制模式及自动控制模式；所述手动控制模式包括方向盘控制模式及旋钮控制模式；所述自动控制模式包括现场自动控制模式及遥控自动控制模式；

所述汽车的转向传动轴上设置有方向盘扭矩转角传感器及转向器转角传感器；

在所述方向盘控制模式下，所述汽车的转向传动轴上的传动轴离合器处于分离状态；

在所述自动控制模式以及所述旋钮控制模式下，所述汽车的转向传动轴上的传动轴离合器处于结合状态。

2.根据权利要求1所述的分布式驱动汽车转向控制方法，其特征在于，在获取汽车的目标转向信号及实际转向信号之前，所述方法还包括：

如果汽车的转向控制模式存在预设转向模式，则进入预设转向模式；如果汽车的转向控制模式不存在预设转向模式，则进入手动控制模式。

3.根据权利要求1所述的分布式驱动汽车转向控制方法，其特征在于，当所述汽车的车速为零且汽车的档位在停车挡时，所述转向控制模式可从手动控制模式切换为自动控制模式；当汽车的车速不为零时，所述转向控制模式可从自动控制模式切换为手动控制模式。

4.根据权利要求1所述的分布式驱动汽车转向控制方法，其特征在于，所述汽车包括遥控装置、驾驶模块及旋钮转角传感器。

5.根据权利要求4所述的分布式驱动汽车转向控制方法，其特征在于，在自动控制模式下，当所述方向盘扭矩转角传感器发出的扭矩信号为零时，所述汽车保持自动控制模式；

在自动控制模式下，当所述方向盘扭矩转角传感器发出的扭矩信号不为零时，所述汽车进入方向盘控制模式；

在方向盘控制模式下，当所述方向盘扭矩转角传感器发出的扭矩信号为零且旋钮转角传感器发出的信号不为零时，所述汽车进入旋钮控制模式；

在旋钮控制模式下，当所述方向盘扭矩转角传感器发出的扭矩信号不为零时，所述汽车进入方向盘控制模式；当所述方向盘扭矩转角传感器发出的扭矩信号为零时，所述汽车保持旋钮控制模式。

6.根据权利要求4所述的分布式驱动汽车转向控制方法，其特征在于，当所述汽车处于遥控自动控制模式时，获取所述遥控装置发出的信号作为所述目标转向信号，并且获取汽车当前的转向角度作为实际转向信号；

当所述汽车处于现场自动控制模式时，由所述驾驶模块制定信号作为所述目标转向信号，并且获取汽车当前的转向角度作为实际转向信号；

当所述汽车处于方向盘控制模式时，获取所述方向盘扭矩转角传感器发出的转角信号作为所述目标转向信号，并且获取所述转向器转角传感器发出的信号作为所述实际转向信号。

7.根据权利要求6所述的分布式驱动汽车转向控制方法，其特征在于，所述方向盘扭矩转角传感器采集的原始转角信号经过修正后得到所述方向盘扭矩转角传感器发出的转角信号。

8.根据权利要求6所述的分布式驱动汽车转向控制方法，其特征在于，当所述汽车处于遥控自动控制模式时，获取所述遥控装置发出的信号并将该信号进行修正后作为所述目标转向信号；

当所述汽车处于现场自动控制模式时，由所述驾驶模块制定信号并将该信号进行修正后作为所述目标转向信号；

当所述汽车处于方向盘控制模式时，获取所述方向盘扭矩转角传感器发出的转角信号并将该转角信号进行修正后作为所述目标转向信号。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的分布式驱动汽车转向控制方法，其特征在于，所述调整汽车前轮的左侧动力源的驱动扭矩值与右侧动力源的驱动扭矩值之间的差值采用PI控制法。