[发明专利]全向移动底盘及AGV小车

说明书

一种全向移动底盘及AGV小车，涉及建筑机器人领域。全向移动底盘包括框架、至少两组轮组、安装件及转向机构。轮组具有两个可转动地安装于安装件的驱动轮，驱动轮的转动轴心线横向设置。安装件与驱动轮一一对应设置，安装件轴向不动、周向可转动地设置于框架，安装件的转动轴心线竖向设置。每个转向机构包括：固定于框架的驱动系统及与驱动轮对应的传动系统，传动系统传动连接驱动系统及对应的安装件，以使驱动系统驱动传动系统转动时，两个驱动轮能够被对应的安装件带动并同向在原地偏转。其能够原地双向偏转且全向行驶及差速移动，达到提高场地适应性、提高结构可靠性、提高运动灵活性、提高设备经济性和降低结构复杂性的效果。

技术领域

本申请涉及建筑机器人领域，具体而言，涉及一种全向移动底盘及AGV小车。

背景技术

随着科学技术的发展，生产制造过程中自动化水平越来越高，智能移动平台得到广泛应用。我国建筑行业飞速发展，随着技术的进步和建筑要求的提高，施工作业向安全、高效、优质等方向发展，智能移动平台也拥有了一席之地。

智能小车通常有几种驱动方式，一是单驱动结构形式，驱动轮兼转向轮，两个固定从动轮；二是差速驱动结构形式，两个固定驱动轮分布在车体轴线两边，两个从动自由轮；三是双驱动结构形式，两个驱动兼转向轮，两个从动轮；四是麦克纳姆轮结构形式，运行时分别控制四个车轮的转向和转速利用矢量合成原理实现驾驶，可实现全方位行驶。

以上几种驱动方式在工业自动化领域控制技术成熟，应用场景广泛，但是都面临同样的问题是对行走地面的整洁和精度有较高的要求。当遇到恶劣复杂地面和工况时，小车移动精度大幅下降同时轮组机械结构磨损严重，同时整机寿命也会大幅缩短。

有鉴于此，特此提出本申请。

发明内容

本申请提供一种本申请实施例提供一种全向移动底盘及AGV小车，以改善或缓解上述问题。

本申请第一方面实施例提供一种全向移动底盘，其包括：框架、至少两组轮组、安装件以及至少一个转向机构。

其中，每组轮组具有两个驱动轮，驱动轮的转动轴心线横向设置。

安装件与驱动轮一一对应设置且驱动轮可转动地安装于安装件，安装件轴向不动、周向可转动地设置于框架，安装件的转动轴心线竖向设置。

每个转向机构包括：固定于框架的驱动系统、以及与驱动轮对应的传动系统，传动系统传动连接驱动系统及对应的安装件，以使驱动系统驱动传动系统转动时，同一轮组的两个驱动轮能够被对应的安装件带动并同向在原地偏转。

根据本申请实施例的全向移动底盘，利用上述设置，使得驱动轮可相对于安装件转动以带动框架移动，同时安装件相对于框架转动时能够带着驱动轮原地换向，通过转向机构和驱动轮的配合，保证每组轮组的两个驱动轮能够同步且同向在原地向左或向右偏转，保证换向的精准度，不仅实现小车原地XY双向移动功能，同时利用传动系统的设置，使得驱动轮偏转的角度调控空间较大，例如朝向两侧偏转角度可以达到90°的大转向角度，实现全向行驶，同时也可实现了实现全向移动底盘的差速移动，除此以外，轮组与框架不直接连接，有效防止磨损，提高使用寿命。针对多轮转向方式进行优化与改善，达到提高场地适应性、提高结构可靠性、提高运动灵活性、提高越野机动性、提高设备经济性和降低结构复杂性的效果。

另外，根据本申请实施例的全向移动底盘还具有如下附加的技术特征：

结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，传动系统包括啮合连接的第一锥齿轮及第二锥齿轮，第一锥齿轮的轴线横向设置并与驱动系统传动连接，第二锥齿轮的轴线竖向设置并与对应的安装件连接。

可选地，传动系统还包括与驱动轮对应的传动轴，第一锥齿轮经传动轴与驱动系统传动连接，两个第一锥齿轮的转动方向相反。