[发明专利]全向移动底盘及AGV小车

权利要求书

1.一种全向移动底盘，其特征在于，包括：

框架；

至少两组轮组，每组所述轮组具有两个驱动轮，所述驱动轮的转动轴心线横向设置；

安装件，与所述驱动轮一一对应设置且所述驱动轮可转动地安装于所述安装件，所述安装件轴向不动、周向可转动地设置于所述框架，所述安装件的转动轴心线竖向设置；

至少一个转向机构，每个所述转向机构包括：固定于所述框架的驱动系统、以及与所述驱动轮对应的传动系统，所述传动系统传动连接所述驱动系统及对应的所述安装件，以使所述驱动系统驱动所述传动系统转动时，同一轮组的两个所述驱动轮能够被对应的所述安装件带动并同向在原地偏转。

2.根据权利要求1所述的全向移动底盘，其特征在于，所述传动系统包括啮合连接的第一锥齿轮及第二锥齿轮，所述第一锥齿轮的轴线横向设置并与所述驱动系统传动连接，所述第二锥齿轮的轴线竖向设置并与对应的所述安装件连接。

3.根据权利要求2所述的全向移动底盘，其特征在于，所述传动系统还包括与所述驱动轮对应的传动轴，所述第一锥齿轮经所述传动轴与所述驱动系统传动连接，两个所述第一锥齿轮的转动方向相反。

4.根据权利要求1所述的全向移动底盘，其特征在于，至少一组轮组对应设置有减震机构且所述轮组通过减震机构与对应的安装件连接，所述减震机构包括：

浮动座，与所述安装件连接；

固定座，位于所述浮动座的下方且与所述浮动座通过伸缩组件竖向可伸缩连接，所述驱动轮可转动地设置于所述固定座；以及

弹性件，所述弹性件的两端分别抵接于浮动座和固定座。

5.根据权利要求4所述的全向移动底盘，其特征在于，伸缩组件包括：

设置于所述浮动座的限位柱；

设置于所述固定座的用于容纳限位柱的限位槽，所述限位柱沿竖向可滑动地设置于所述限位槽用于连接所述浮动座与所述固定座且所述浮动座与所述固定座不能相对周向运动。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的全向移动底盘，其特征在于，所述全向移动底盘还包括避障装置及防撞缓冲件；

其中，所述避障装置包括设置于所述框架的导航雷达以及避障雷达；

所述防撞缓冲件围设于所述框架的周向边缘，且所述防撞缓冲件位于所述避障雷达及导航雷达的外侧。

7.根据权利要求6所述的全向移动底盘，其特征在于，所述全向移动底盘还包括设置于所述框架的防尘机构，所述防尘机构包括可选择性地罩覆所述避障装置的保护罩，以及用于对所述避障装置吹气的吹气管。

8.根据权利要求6所述的全向移动底盘，其特征在于，所述全向移动底盘还包括压感传感器，所述压感传感器设置于所述框架与所述防撞缓冲件之间，或，所述压感传感器被所述防撞缓冲件包裹。

9.根据权利要求1-5任意一项所述的全向移动底盘，其特征在于，所述轮组包括与所述驱动轮对应的电机及减速机，所述电机与所述减速机传动连接，所述减速机与所述安装件连接且所述减速机的输出轴与所述驱动轮传动连接。

10.一种AGV小车，其特征在于，包括权利要求1-9任意一项所述的全向移动底盘。