[发明专利]基于轮式机器人的综合管廊巡检方法

说明书

本发明公开了一种基于轮式机器人的综合管廊巡检方法及铺设方法，包括：步骤一、基于轮式机器人上搭载的激光雷达，结合SLAM技术构建综合管廊的栅格地图；步骤二、对栅格地图进行二次处理，以限制轮式机器人的巡检时的导航路线；步骤三、配置巡检任务路线的相关巡检参数；步骤四、轮式机器人基于巡检任务路线，完成对客廊的巡检工作。本发明提供一种基于轮式机器人的综合管廊巡检方法，其能够基于轮式机器人对综合管廊进行巡检，与当前基于轨道式机器人相比，不需要对综合管廊进行改造铺设轨道降低了成本，同时使用SLAM技术和机器人自主导航技术提高了使用机器人巡检的智能性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，涉及一种基于轮式机器人的综合管廊巡检 方法。

背景技术

综合管廊是将污水、电力、通讯、燃气、供热、给排水等各种工程管线 集中于一体的一种现代化、科学化、集约化的城市基础设施，可以避免反复 开挖重修路面、电线、网线等杂乱密集、管线使用风险高等问题，是确保城 市正常运作的重要保障。

近几年，随着中国城镇化速度的飞速发展，综合管廊正在加速建设，建 设规模不断扩大，传统的巡检方式问题凸显，主要问题又综合管廊内部环境 恶劣，巡检过程复杂，巡检内容多且复杂，人工巡检任务重，对人员的综合 能力要求高，且影响巡检人员的身心健康。

目前依靠人员巡检常常会遇到巡检覆盖范围不全面、巡检流程不规范的 问题，即使利用多方资源，也会存在巡检盲区，不会达到理想效果。由于这 些这些问题，目前采用传统的方法，使得小隐患会渐渐演变为大问题，导致 很多城市相继出现大范围停水、停电、通信中断、地基下沉等事故，这些问 题严重影响市民的正常生活。

针对目前综合管廊存在的巡检问题，现有技术也有采用轨道式巡检机器 人完成巡检工作，但由于轨道式机器人正常运行必须先铺设轨道，铺设轨道 需要在建好的综合管廊进行改造铺设轨道，其建设成本高，应用率低。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说 明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种基于轮式机器人的综合管廊巡检方法， 其能够基于轮式机器人对综合管廊进行巡检，与当前基于轨道式机器人相比， 不需要对综合管廊进行改造铺设轨道降低了成本，同时使用SLAM技术和机 器人自主导航技术提高了使用机器人巡检的智能性。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种基于轮式机器 人的综合管廊巡检方法及铺设方法，包括：

步骤一、基于轮式机器人上搭载的激光雷达，结合SLAM技术构建综合管 廊的栅格地图；

步骤二、对栅格地图进行二次处理，以限制轮式机器人的巡检时的导航 路线；

步骤三、配置巡检任务路线的相关巡检参数；

步骤四、轮式机器人基于巡检任务路线，完成对客廊的巡检工作。

优选的是，在步骤一中，还包括在构建栅格地图时，根据综合管廊内部 布局和路面位置设定栅格地图的地图坐标原点，轮式机器人从地图原点开始 对管廊中各舱进行逐一扫描，以分别建立与各舱对应的地图。

优选的是，在步骤二中，所述二次处理被配置为包括：

S1、基于轮式机器人当前在地图坐标系的位置，在其左右取第一位置坐 标、第二位置坐标，根据转换关系以得到轮式机器人在像素坐标系中的对应 的第一像素坐标、第二像素坐标；

S2、在像素坐标系中，将第一像素坐标、第二像素坐标对应的像素值进 行更改，在轮式机器人的行驶过程中，通过在地图坐标中位置的不断更新， 在栅格地图中补充两条线，用以限制轮式机器人巡检时的导航路线。

优选的是，在步骤三中，轮式机器人在综合管廊中对各设备巡检需要配 置相应的巡检参数；