[发明专利]基于轮式机器人的综合管廊巡检方法

权利要求书

1.一种基于轮式机器人的综合管廊巡检方法及铺设方法，其特征在于，包括：

步骤一、基于轮式机器人上搭载的激光雷达，结合SLAM技术构建综合管廊的栅格地图；

步骤二、对栅格地图进行二次处理，以限制轮式机器人的巡检时的导航路线；

步骤三、配置巡检任务路线的相关巡检参数；

步骤四、轮式机器人基于巡检任务路线，完成对客廊的巡检工作。

2.如权利要求1所述的基于轮式机器人的综合管廊巡检方法及铺设方法，其特征在于，在步骤一中，还包括在构建栅格地图时，根据综合管廊内部布局和路面位置设定栅格地图的地图坐标原点，轮式机器人从地图原点开始对管廊中各舱进行逐一扫描，以分别建立与各舱对应的地图。

3.如权利要求2所述的基于轮式机器人的综合管廊巡检方法及铺设方法，其特征在于，在步骤二中，所述栅格地图二次处理被配置为包括：

S1、基于轮式机器人当前在地图坐标系的位置，在其左右取第一位置坐标、第二位置坐标，根据转换关系以得到轮式机器人在像素坐标系中的对应的第一像素坐标、第二像素坐标；

S2、在像素坐标系中，将第一像素坐标、第二像素坐标对应的像素值进行更改，在轮式机器人的行驶过程中，通过在地图坐标中位置的不断更新，在栅格地图中补充两条线，用以限制轮式机器人巡检时的导航路线。

4.如权利要求1所述的基于轮式机器人的综合管廊巡检方法及铺设方法，其特征在于，在步骤三中，轮式机器人在综合管廊中对各设备巡检需要配置相应的巡检参数；

其中，所述巡检参数是基于各巡检设备中巡检动作相关的巡检动作点数据以得到。

5.如权利要求4所述的基于轮式机器人的综合管廊巡检方法及铺设方法，其特征在于，各巡检设备中的巡检动作被配置为包括：

S31、轮式机器人根据导航目标位置规划路线行驶至设备巡检位置；

S32、轮式机器人控制云台转动到相应角度，以拍摄与待检设备相关的图像数据；

S33、轮式机器人根据图像数据完成对设备识别工作。

6.如权利要求5所述的基于轮式机器人的综合管廊巡检方法及铺设方法，其特征在于，各巡检动作点数据被配置为包括：

轮式机器人的导航目标位置数据；

轮式机器人上云台转动角度相关的控制数据；

其中，所述导航目标位置数据是在待巡检设备附近配置的一个与导航目标位置相关的参数。

7.如权利要求6所述的基于轮式机器人的综合管廊巡检方法及铺设方法，其特征在于，在步骤三中，还包括，在轮式机器人在逐舱的行驶过程中，不断将各设备相关的巡检参数写入到轮式机器人的配置文件中，直到覆盖所有需要巡检的设备为止，以将整个综合管廊所有设备的巡检动作点组成一条巡检任务路线，并在设置巡检动作的起点和终点后，完成综合管廊的巡检参数配置。

8.如权利要求1所述的基于轮式机器人的综合管廊巡检方法及铺设方法，其特征在于，在步骤四中，轮式机器人从配置文件中读取数据，从起点开始执行巡检动作对设备进行识别，并根据设定巡检任务路线执行巡检动作直至巡检完成。

9.如权利要求1所述的基于轮式机器人的综合管廊巡检方法及铺设方法，其特征在于，在步骤四中，还包括轮式机器人在实际巡检过程中，对云台控制数据的补偿。

10.如权利要求9所述的基于轮式机器人的综合管廊巡检方法及铺设方法，其特征在于，所述补偿为对云台控制数据中水平转动角度yaw的补偿；

所述补偿被配置为包括：

将机器人配置的导航目标点数据中的水平方向角设定为θ1；

将机器人到达目标点后，其所在实际位置中的水平方向角设定为θ2；

则云台控制数据中补偿后的水平转动角度yaw1＝yaw+(θ1-θ2)。