[发明专利]一种基于视觉理解的现场安全性许可方法

权利要求书

1.一种基于视觉理解的现场安全性许可方法，包括核查变电站待检修开关柜的位置及工作状态，在待检修开关柜、相邻开关柜以及待检修开关柜对面的开关柜处，设置各种规定的对应安全标示牌，其特征是：

1)在两排相向设置的开关柜的通道上方，设置一移动轨道，构建一个有轨平台；

2)在移动轨道上设置至少一个机器人，所述的机器人搭载有传感设备、投影装置，具有“视觉理解”功能和“图像投影”功能，并可与上位机进行数据传输或数据交换；

3)基于有轨平台，机器人能够在变电站内实现全自动定位和导航，并利用自身搭载的传感设备，实现站内开关柜设备状态的自动识别判断、巡检作业、数据作业、工作票匹配，利用自身搭载的投影装置，实现指定安全标示电子图像的投影、显示功能；

4)在进行现场安全性许可时，机器人通过“视觉理解”功能，通过匹配工作票内容，自动定位到待许可仓位，识别设备铭牌，识别电力设备的运行状态；

5)在许可人进入现场布置安全措施时，机器人根据工作票工作内容筛选出需布置安全措施的仓位，并引导许可人至对应的工作仓位前；

6)机器人通过读取开关柜面板上的柜顶铭牌、仪表读数、开关“分”、“合”指示灯、变电站动态模拟图状态，核对现场设备的运行状态无误后，在工作仓位处投射“在此工作！”字样的红色安全标示电子图像，并在邻仓和对仓处投射“止步，高压危险！”字样的红色安全标示电子图像；

所述的现场安全性许可方法，基于“视觉理解”系统和“图像投影”装置，实现安全许可工作中的人机交互引导，保证现场安全措施的正确性、完善性以及持续性，能有效地将操作人员与现场运行设备稳定有效地隔离开，实现机器人替代许可人布置安全措施的目的。

2.按照权利要求1所述的基于视觉理解的现场安全性许可方法，其特征是所述的传感设备至少包括红外传感器或可见光摄像头。

3.按照权利要求1所述的基于视觉理解的现场安全性许可方法，其特征是所述的数据传输或数据交换依托变电站内的无线局域网络进行。

4.按照权利要求1所述的基于视觉理解的现场安全性许可方法，其特征是所述机器人的硬件系统由移动模块、仪表巡检模块、遥操作模块和控制模块构成。

5.按照权利要求4所述的基于视觉理解的现场安全性许可方法，其特征是所述的移动模块至少包括锂电池、驱动机构和机架底盘；所述的锂电池为机器人各模块提供电源；所述的驱动机构采用车轮式的移动结构，包括两个驱动轮，分别由两个驱动电机控制；所述的机架底盘用于承载、固定机器人的硬件设备及传感设备、投影装置；

所述的仪表巡检模块利用可见光摄像头拍摄表设备的外观图像，并将数据回传控制模块，借助图像处理算法分析仪表设备工作状态，与工作票对比分析；

所述的遥操作模块至少包括机械臂及其对应的驱动电路，当控制模块接收到远端的控制命令后，驱动电路根据控制命令要求相应的驱动机械臂的空间自由度，调整射灯的投影角度，实现准确可靠的将“止步高压危险”和“在此工作”安全标示电子图像投影到各自对应的开关仓面板上；

所述的控制模块控制整个机器人的移动，投影灯的角度控制，协调整个机器人终端的运行，同时控制模块具备运行图像处理算法的功能。

6.按照权利要求1所述的基于视觉理解的现场安全性许可方法，其特征是所述机器人的软件系统至少包括人机交互界面模块、遥操作模块、图像检测模块与信息管理模块。