[发明专利]一种起重机大型结构机器人焊接生产线

说明书

一种涉及起重机制造技术领域的起重机大型结构机器人焊接生产线，包含筋板归零装置、筋板抓取定位装置、盖板定位装置、自动焊接装置、行车机架和控制装置；行车机架一端设有归零支撑板架，行车机架中部固定有第一支撑座，行车机架另一端固定有第二支撑座；筋板归零装置安装于归零支撑板架上，用于将筋板位置归零；盖板定位装置设于第一支撑座和第二支撑座之间，用于定位盖板；筋板抓取定位装置安装于行车机架内，用于从筋板归零装置抓取筋板至盖板上定位；自动焊接装置安装于第二支撑座上，用于对筋板和盖板进行自动焊接；该自动焊接生产系统能够提高端梁的生产效率，免除人为干涉产生的误差，使得自动化程度更高，焊接质量更好。

技术领域

本发明涉及起重机制造技术领域，尤其是涉及一种起重机大型结构机器人焊接生产线。

背景技术

起重机的端梁作为整机的重要承重部件，主要由上盖板、下盖板、两侧腹板和筋板焊接组成，上盖板、下盖板和两侧腹板形成梁盒结构的主体，焊接在梁盒中间的筋板用于加强整个端梁的结构强度；端梁生产线中的第一道焊接工艺通常是盖板与筋板的焊接，传统工艺是将盖板固定好，并在盖板上画出筋板的焊接位置，然后选取筋板，并搬运至盖板上的焊接位置定位，再进行人工焊接；整个生产过程费时费力，效率低下，不利于批量生产制造，而且定位精度差，容易产出不合格的废品，造成浪费，增加成本，此外，人工焊接的焊接质量和精度也无法保证，这将直接影响到整机的性能，而且焊接释放的气体也会对人体造成较大的伤害。

发明内容

为了克服背景技术中的不足，本发明公开了一种起重机大型结构机器人焊接生产线，能够大大提高端梁的生产效率，免除人为干涉产生的误差，使得自动化程度更高，焊接质量更好。

为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：

一种起重机大型结构机器人焊接生产线，包含筋板归零装置、筋板抓取定位装置、盖板定位装置、自动焊接装置、行车机架和用于控制各个装置协调运作的控制装置；所述行车机架包含由两纵梁和两横撑组成的方形水平框架，所述行车机架一端的正下方设有归零支撑板架，所述行车机架中部的下表面固定有第一支撑座，所述行车机架另一端的下表面固定有第二支撑座；所述筋板归零装置安装于归零支撑板架上，并用于将前线辊道装置送入的筋板位置归零；所述盖板定位装置设于第一支撑座底部和第二支撑座底部之间，并用于定位待焊接的盖板；所述筋板抓取定位装置安装于行车机架内，并用于从筋板归零装置抓取筋板移动至盖板上表面对应位置定位；所述自动焊接装置安装于第二支撑座上，并用于对筋板和盖板进行自动焊接。

进一步，所述自动焊接生产系统还包含用于检验筋板焊接位置和垂直度的筋板对边检验装置。

进一步，所述筋板对边检验装置包含竖直的移动杆，一纵梁位于第一支撑座和第二支撑座之间的下表面沿纵梁纵向设有滑动导轨，所述移动杆的顶端安装于滑动导轨上并能沿滑动导轨移动，所述移动杆的下部上下并排设有两个轴端对应筋板侧边的水平对位轴。

进一步，所述筋板归零装置包含翻转架板，以及对称固定于归零支撑板架底板上表面两侧的两个铰耳支板，所述翻转架板的两侧面中部均固定有能够转动插入相应铰耳支板顶部耳孔的转轴，所述转轴的外端同轴固定有第一翻转齿轮，所述铰耳支板外板面底部安装有翻转电机，所述翻转电机的输出轴端部同轴固定有与第一翻转齿轮啮合的第二翻转齿轮；所述翻转架板的上板面中部安装有万向球，所述翻转架板上板面的两侧和靠近第一支撑座的端部均固定有定位挡边，所述翻转架板两侧的定位挡边均与端部的定位挡边垂直，且在翻转架板竖直状态下，两侧的定位挡边与竖直方向具有大于5度的夹角，所述定位挡边由一排垂直于翻转架板板面的定位轴组成。

进一步，所述盖板定位装置包含与行车机架纵向垂直的轨道基板，所述轨道基板上板面沿纵向设有轨道，所述轨道上安装有能沿轨道移动的滑动平台，所述滑动平台的上台面两侧和两端分别设有用于定位盖板边缘的横向拉杆爪和纵向拉杆爪。