[发明专利]一种起重机大型结构机器人焊接生产线

权利要求书

1.一种起重机大型结构机器人焊接生产线，其特征在于：包含筋板对边检验装置（9）、筋板归零装置（3）、筋板抓取定位装置（2）、盖板定位装置（6）、自动焊接装置（8）、行车机架（1）和用于控制各个装置协调运作的控制装置；所述行车机架（1）包含由两纵梁（101）和两横撑（102）组成的方形水平框架，所述行车机架（1）一端的正下方设有归零支撑板架（4），所述行车机架（1）中部的下表面固定有第一支撑座（5），所述行车机架（1）另一端的下表面固定有第二支撑座（7）；所述筋板归零装置（3）安装于归零支撑板架（4）上，并用于将前线辊道装置送入的筋板位置归零；所述盖板定位装置（6）设于第一支撑座（5）底部和第二支撑座（7）底部之间，所述盖板定位装置（6）包含与行车机架（1）纵向垂直的轨道基板（601），所述轨道基板（601）上板面沿纵向设有轨道，所述轨道上安装有能沿轨道移动的滑动平台（604），所述滑动平台（604）的上台面两侧和两端分别设有用于定位盖板边缘的横向拉杆爪（603）和纵向拉杆爪（602）；所述筋板抓取定位装置（2）安装于行车机架（1）内，并用于从筋板归零装置（3）抓取筋板移动至盖板上表面对应位置定位；所述自动焊接装置（8）安装于第二支撑座（7）上，并用于对筋板和盖板进行自动焊接；所述筋板对边检验装置（9）包含竖直的移动杆（901），一纵梁（101）位于第一支撑座（5）和第二支撑座（7）之间的下表面沿纵梁（101）纵向设有滑动导轨，所述移动杆（901）的顶端安装于滑动导轨上并能沿滑动导轨移动，所述移动杆（901）的下部上下并排设有两个轴端对应筋板侧边的水平对位轴（902）。

2.根据权利要求1所述的起重机大型结构机器人焊接生产线，其特征是：所述筋板归零装置（3）包含翻转架板（301），以及对称固定于归零支撑板架（4）底板上表面两侧的两个铰耳支板（304），所述翻转架板（301）的两侧面中部均固定有能够转动插入相应铰耳支板（304）顶部耳孔的转轴，所述转轴的外端同轴固定有第一翻转齿轮，所述铰耳支板（304）外板面底部安装有翻转电机（305），所述翻转电机（305）的输出轴端部同轴固定有与第一翻转齿轮啮合的第二翻转齿轮；所述翻转架板（301）的上板面中部安装有万向球（302），所述翻转架板（301）上板面的两侧和靠近第一支撑座（5）的端部均固定有定位挡边，所述翻转架板（301）两侧的定位挡边均与端部的定位挡边垂直，且在翻转架板（301）竖直状态下，两侧的定位挡边与竖直方向具有大于5度的夹角，所述定位挡边由一排垂直于翻转架板（301）板面的定位轴（303）组成。

3.根据权利要求1所述的起重机大型结构机器人焊接生产线，其特征是：所述筋板抓取定位装置（2）包含运行行车（201）、旋转柱（202）、转头铰座（203）、转动电机（204）和矩形电磁吸盘（205）；所述行车机架（1）的两纵梁（101）内侧均设有运行轨道，所述运行行车（201）的两侧分别安装于两个运行轨道中并能沿运行轨道移动，所述旋转柱（202）的顶端竖直安装于运行行车（201）的中部并能够竖直移动，所述旋转柱（202）的底端与转头铰座（203）的底座转动连接并保持转头铰座（203）的耳孔轴线水平，所述转头铰座（203）的耳孔中转动安装有由转动电机（204）驱动转动的销轴，所述矩形电磁吸盘（205）的背面与销轴的轴身固定连接。

4.根据权利要求1所述的起重机大型结构机器人焊接生产线，其特征是：所述第二支撑座（7）是由底座（702）和两立柱（701）组成的U形结构，两立柱（701）的顶端分别与两纵梁（101）下表面固定连接。