[发明专利]一种VR辅助航拍的方法

说明书

本发明公开了一种VR辅助航拍的方法，具体包括以下步骤：S1、在飞行前,通过阅读无人机参数了解无人机摄像头的横向视角θ,另外通过无人机系统的辅助模块中GPS定位模块对拍摄场景尺寸进行标定和测量，本发明涉及无人机航拍技术领域。该VR辅助航拍的方法，通过利用SURF算法配准较快的优点,在其基础上提出一种基于飞行状态参数的局部配准算法，利用无人机飞行状态参数来确定无人机帧之间的重叠区域,仅在重叠区域内进行图像配准,将减少特征提取的个数和时间，此无人机航拍序列抽取算法具有通用性和普适性，不同无人机配置参数不同,但将实际参数代人即可达到无人机影像抽取的目标，提高了在重叠区域内寻找特征点以及拼接效率。

技术领域

本发明涉及无人机航拍技术领域，具体为一种VR辅助航拍的方法。

背景技术

无人机航拍摄影是以无人驾驶飞机作为空中平台,以机载遥感设备，如高分辨率CCD数码相机、轻型光学相机、红外扫描仪，激光扫描仪、磁测仪等获取信息，用计算机对图像信息进行处理，并按照一定精度要求制作成图像，全系统在设计和最优化组合方面具有突出的特点，是集成了高空拍摄、遥控、遥测技术、视频影像微波传输和计算机影像信息处理的新型应用技术。

利用无人机航拍采集数据可用于交通事故现场模拟、森林火灾检测、灾害的应急保障口等，虽然无人机航拍影像有对地分辨率高、实时性强、成本较低的优点,但在获得高清图像的要求下,单张无人机图像往往无法覆盖整个兴趣区域,另外在无人机进行航拍的过程中对于空中的气流等信息需要进行实时监测与信息反馈，以保证无人机航拍的稳定性。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种VR辅助航拍的方法，解决了现有无人机航拍影像在获得高清图像的要求下,单张无人机图像往往无法覆盖整个兴趣区域,另外在无人机进行航拍的过程中对于空中的气流等信息需要进行实时监测与信息反馈，以保证无人机航拍稳定性的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种VR辅助航拍的方法，具体包括以下步骤：

S1、在飞行前,通过阅读无人机参数了解无人机摄像头的横向视角θ,另外通过无人机系统的辅助模块中GPS定位模块对拍摄场景尺寸进行标定和测量，精度较高，飞行中，通过动航行模式使无人机保持对地高度和飞行速度的一致,在飞行后，保证视频拍摄到拍摄场景的每一处,做好路线规划；

S2、利用无人航拍器上设置的高分辨率CCD数码相机的摄像头对拍摄场景进行影响采集，然后通过影像采集模块将影像信息传输到中央系统处理中心中，此时中央系统处理中心将影像信息传输到影像处理模块中，影像处理模块内部的影像接收模块对影像信息进行接收，并且同时将信息输出到影像排序模块中，对影像特定帧抽取后，然后对帧图像进行拼接，通过改进后的SURF算法进行局部配准，实现对影像拼接效率的提高；

S3、利用SURF算法配准较快的优点,在其基础上提出一种基于飞行状态参数的局部配准算法，利用无人机飞行状态参数来确定无人机帧之间的重叠区域,仅在重叠区域内进行图像配准,将减少特征提取的个数和时间，为方便计算重叠区域,结合飞行参数设计出影像帧抽取算法,使相邻帧间有固定重叠度，为满足图像高清度的要求,由于摄像头参数一定,图像目标对地分辨率大小即决定飞行高度,结合目标区域进行路线规划；

S4、在无人机航拍过程中通过辅助模块中的雷达监测模块与气流监测模块实时的对无人机周围方圆500米的物体进行扫描，通过红外扫描模块对物体的轮廓进行扫描并反馈到中央系统处理中心，通过对于气流的方向与流速进行监测，有效地避免因为外物与气流因素影响无人机的正常拍摄，在每一次的航拍行程中均对航行路线、时间以及影像信息进行总结和记录；