[发明专利]一种VR辅助航拍的方法

权利要求书

1.一种VR辅助航拍的方法，其特征在于：具体包括以下步骤：

S1、在飞行前,通过阅读无人机参数了解无人机摄像头的横向视角θ,另外通过无人机系统的辅助模块中GPS定位模块对拍摄场景尺寸进行标定和测量，精度较高，飞行中，通过动航行模式使无人机保持对地高度和飞行速度的一致,在飞行后，保证视频拍摄到拍摄场景的每一处,做好路线规划；

S2、利用无人航拍器上设置的高分辨率CCD数码相机的摄像头对拍摄场景进行影响采集，然后通过影像采集模块将影像信息传输到中央系统处理中心中，此时中央系统处理中心将影像信息传输到影像处理模块中，影像处理模块内部的影像接收模块对影像信息进行接收，并且同时将信息输出到影像排序模块中，对影像特定帧抽取后，然后对帧图像进行拼接，通过改进后的SURF算法进行局部配准，实现对影像拼接效率的提高；

S3、利用SURF算法配准较快的优点,在其基础上提出一种基于飞行状态参数的局部配准算法，利用无人机飞行状态参数来确定无人机帧之间的重叠区域,仅在重叠区域内进行图像配准,将减少特征提取的个数和时间，为方便计算重叠区域,结合飞行参数设计出影像帧抽取算法,使相邻帧间有固定重叠度，为满足图像高清度的要求,由于摄像头参数一定,图像目标对地分辨率大小即决定飞行高度,结合目标区域进行路线规划；

S4、在无人机航拍过程中通过辅助模块中的雷达监测模块与气流监测模块实时的对无人机周围方圆500米的物体进行扫描，通过红外扫描模块对物体的轮廓进行扫描并反馈到中央系统处理中心，通过对于气流的方向与流速进行监测，有效地避免因为外物与气流因素影响无人机的正常拍摄，在每一次的航拍行程中均对航行路线、时间以及影像信息进行总结和记录；

S5、使用者可以通过控制器与移动终端对无人航拍器进行方便的控制以及对无人航拍器的信息进行及时了解，在无人航拍器出现故障的时候可以及时的通过应急处理模块对无人航拍器进行收回处理，保证无人航拍器的使用。

2.根据权利要求1所述的一种VR辅助航拍的方法，包括：影像采集模块和中央系统处理中心，所述影像采集模块的输出端与中央系统处理中心的输入端连接，其特征在于：所述中央系统处理中心分别与存储模块和辅助模块实现双向连接，所述中央系统处理中心与影像处理模块实现双向连接，并且中央系统处理中心与应急处理模块实现双向连接，所述中央系统处理中心与无线收发模块实现双向连接，并且无线收发模块分别与移动终端和控制器实现双向连接。

3.根据权利要求2所述的一种VR辅助航拍的方法，其特征在于：所述影像处理模块包括影像接收模块、影像排序模块、影像抽取模块、影像配准模块、影像拼接模块与影像输出模块，所述影像接收模块的输入端与中央系统处理中心的输出端连接，并且中央系统处理中心的输入端与影像输出模块的输出端连接。

4.根据权利要求3所述的一种VR辅助航拍的方法，其特征在于：所述影像接收模块的输出端与影像排序模块的输入端连接，并且影像排序模块的输出端与影像抽取模块的输入端连接，所述影像抽取模块的输出端与影像配准模块的输入端连接，并且影像配准模块的输出端与影像拼接模块的输入端连接，所述影像拼接模块的输出端与影像输出模块的输入端连接。

5.根据权利要求2所述的一种VR辅助航拍的方法，其特征在于：所述辅助模块包括雷达监测模块、气流监测模块、红外扫描模块与GPS定位模块。

6.根据权利要求2所述的一种VR辅助航拍的方法，其特征在于：所述存储模块包括数据接口模块、信息接收模块、信息总结模块与信息记录模块，并且数据接口模块与中央系统处理中心实现双向连接。

7.根据权利要求6所述的一种VR辅助航拍的方法，其特征在于：所述数据接口模块与信息接收模块实现双向连接，并且信息接收模块与信息总结模块实现双向连接，所述信息总结模块与信息记录模块实现双向连接。

8.根据权利要求3所述的一种VR辅助航拍的方法，其特征在于：所述影像抽取模块的抽取原理：因为无人机飞行匀速,所以设置一个抽取帧周期,将一段视频看成固定帧总数的图片的集合，在其中每隔固定帧数取一帧,那么抽取出的相邻每帧具有固定重叠度，其中抽取帧周期PERIOD和抽取出的帧数m满足关系式：PERIOD＝VROVRALFRAMES/m。