[发明专利]一种墙面施工机器人和墙面机器人控制方法

说明书

本发明公开了一种墙面施工机器人和墙面机器人控制方法，方法包括：检测激光束的位置，并将所述激光束的位置发送给控制器，所述激光束组成参考面，所述参考面平行于所述墙面；控制器控制执行装置以所述参考面为基准进行墙面施工。本发明能够控制执行装置施工时都参照相同的激光束组成的参考面作为施工基准，进而能够保证施工完成后墙面的平整度。

技术领域

本发明涉及自动控制领域，尤其是涉及一种墙面施工机器人和墙面机器人控制方法。

背景技术

随着社会进步，人们对工作环境和工作强度有着越来越高的要求，建筑工人短缺已成为一个重大的社会问题。目前的室内装修主要依赖人工作业，一方面，工作环境恶劣、工作强度大、工人薪资高，大大提升了劳动力成本；另一方方面，为保证装修质量，要求工人具有较高的技术水平和工作经验。为减轻对人力的依赖，机械化、自动化是未来装修行业的发展趋势。机器人在室内装修行业中能完成的工作主要包括墙内布线、墙面及天花板的喷漆、抹腻子、打磨、贴砖等。

现有的方案普遍使用移动底盘加机械臂的方案来模拟人工操作。移动底盘用来控制移动，机械臂用来模拟人手部的操作。在毛胚墙完成后，机器械臂对墙面进行抹腻子、打磨、喷漆等操作，再通过底盘移动到下一个工作位置重复操作，最终实现整面墙的施工。由于墙面施工范围通常远大于机械臂工作范围，所以在工作过程中底盘必须移动，移动后一般通过激光雷达和相应的SLAM算法来确定机器人在室内的位置，而此种方式的定位精度只能达到厘米级别，机器人移动粉刷完整个房间后，会导致部分墙壁没有进行粉刷，出现粉刷缝隙。另外，由于毛坯墙本身为不平整墙面，若以毛坯墙为基准统一粉刷至一定厚度的方式，进行墙面施工，无法满足国标对墙面平整度的要求。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种墙面施工机器人，能够提供高精度的施工平面基准，进而保证墙面整体施工的精度。

本发明还提出一种墙面机器人控制方法。

本发明还提出一种计算机可读存储介质。

第一方面，本发明的一个实施例提供了一种墙面施工机器人，包括：

执行装置，用于对墙面进行施工；

检测装置，用于检测激光束，并将所述激光束的位置发送给控制器，所述激光束组成参考面，所述参考面平行于所述墙面；

控制器，用于接收所述参考面的位置，并控制所述执行装置以所述参考面的位置为基准进行墙面施工。

进一步地，所述检测装置包括CCD传感器，用于检测所述参考面，并将所述参考面的位置发送给所述控制器。

进一步地，所述检测装置还包括：滤光片，所述滤光片置于所述CCD传感器的感光部前，用于滤除所述墙面反射光。

进一步地，所述CCD传感器的数量为三个，用于定位所述参考面。

进一步地，所述检测装置还包括防撞机构，所述防撞机构用于保护所述CCD传感器。

进一步地，所述执行装置包括机械臂，所述机械臂包括第一端部和第二端部，所述检测装置设置于所述机械臂的第一端部，所述机械臂的第二端部用于设置施工工具。

进一步地，还包括移动底盘，所述移动底盘用于控制墙面施工机器人移动。

第二方面，本发明的一个实施例提供了一种包含激光透射仪的一种墙面施工机器人，包括：

执行装置，用于对墙面进行施工；

激光投射仪，用于投射激光束，所述激光束组成参考面，所述参考面平行于墙面方向，且所述参考面与所述墙面间隔预设距离，所述参考面用于为所述墙面的施工提供基准；

检测装置，用于检测激光束，并将所述参考面的位置发送给控制器；