[发明专利]一种墙面施工机器人和墙面机器人控制方法在审
| 申请号： | 202010337270.7 | 申请日： | 2020-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN111576803A | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 姜欣;陈烨希;刘云辉 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院） |
| 主分类号： | E04F21/08 | 分类号： | E04F21/08;E04F21/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 黄广龙 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 墙面 施工 机器 人和 机器人 控制 方法 | ||
1.一种墙面施工机器人，其特征在于，包括：
执行装置，用于对墙面进行施工；
检测装置，用于检测激光束，并将所述激光束的位置发送给控制器，所述激光束组成参考面，所述参考面平行于所述墙面；
控制器，用于接收所述参考面的位置，并控制所述执行装置以所述参考面的位置为基准进行墙面施工。
2.根据权利要求1所述的一种墙面施工机器人，其特征在于，所述检测装置包括CCD传感器，用于检测所述参考面，并将所述参考面的位置发送给所述控制器。
3.根据权利要求2所述的一种墙面施工机器人，其特征在于，所述检测装置还包括：滤光片，所述滤光片置于所述CCD传感器的感光部前，用于滤除所述墙面的反射光。
4.根据权利要求2所述的一种墙面施工机器人，其特征在于，所述CCD传感器的数量为三个，用于定位所述参考面。
5.根据权利要求2所述的一种墙面施工机器人，其特征在于，所述检测装置还包括防撞机构，所述防撞机构用于保护所述CCD传感器。
6.根据权利要求1所述的一种墙面施工机器人，其特征在于，所述执行装置包括机械臂，所述机械臂包括第一端部和第二端部，所述检测装置设置于所述机械臂的第一端部，所述机械臂的第二端部用于设置施工工具。
7.根据权利要求1至6任一项所述的墙面施工机器人，其特征在于，还包括移动底盘，所述移动底盘用于控制墙面施工机器人移动。
8.一种包含激光透射仪的墙面施工机器人，其特征在于，包括：
执行装置，用于对墙面进行施工；
激光投射仪，用于投射激光束，所述激光束组成参考面，所述参考面平行于墙面；
检测装置，用于检测激光束，并将所述参考面的位置发送给控制器；
控制器，用于所述参考面的位置，并控制执行装置以参考面的位置为基准进行墙面施工。
9.一种墙面机器人控制方法，其特征在于，包括：
检测激光束的位置，并将所述激光束的位置发送给控制器，所述激光束组成参考面，所述参考面平行于所述墙面；
控制器控制执行装置以所述参考面为基准进行墙面施工。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求9的墙面机器人控制方法。
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