[发明专利]一种建筑物尺寸测量方法

权利要求书

1.一种建筑物尺寸测量方法，其是基于一种建筑物尺寸测量系统作出的，其特征在于：建筑物尺寸测量系统包括视觉检测装置(1)和与视觉检测装置(1)对应设置的标靶(2)，所述视觉检测装置(1)设置在建筑物(3)的待检测点上，所述标靶(2)设置在远离建筑物(3)的任一基准点上，所述标靶(2)为多面体结构，所述视觉检测装置(1)可移动地设置在建筑物(3)上；建筑物尺寸测量方法包括以下步骤：

使视觉检测装置(1)与建筑物(3)的待检测点对应；

使标靶(2)与远离建筑物(3)的任一基准点对应，在标靶(2)上预设多个特征点，得到标靶(2)的各特征点之间的距离；

视觉检测装置(1)测量标靶(2)的各特征点的方位信息；

根据标靶(2)的各特征点之间的距离和标靶(2)的各特征点的方位信息，得到标靶(2)相对于视觉检测装置(1)的第一位姿；

得到视觉检测装置(1)相对于标靶(2)的第一位姿。

2.根据权利要求1所述的一种建筑物尺寸测量方法，其特征在于：所述得到视觉检测装置(1)相对于标靶(2)的第一位姿的步骤后，还包括以下步骤：

移动视觉检测装置(1)，使视觉检测装置(1)与建筑物(3)的其他待检测点对应；

视觉检测装置(1)再次测量标靶(2)的各特征点的方位信息；

根据标靶(2)的各特征点之间的距离和再次测量到的标靶(2)的各特征点的方位信息，得到标靶(2)相对于视觉检测装置(1)的第二位姿；

得到视觉检测装置(1)相对于标靶(2)的第二位姿；

根据视觉检测装置(1)相对于标靶(2)的第一位姿和视觉检测装置(1)相对于标靶(2)的第二位姿，得到视觉检测装置(1)相对于标靶(2)的平均位姿。

3.根据权利要求1所述的一种建筑物尺寸测量方法，其特征在于：所述使标靶(2)与远离建筑物(3)的任一基准点对应的步骤中，还包括以下步骤：

调整标靶(2)的位置，使标靶(2)的底面与水平面平行。

4.根据权利要求3所述的一种建筑物尺寸测量方法，其特征在于：所述根据标靶(2)的各特征点之间的距离和标靶(2)的各特征点的方位信息，得到标靶(2)相对于视觉检测装置(1)的第一位姿的步骤包括：

根据标靶(2)的各特征点之间的距离和标靶(2)的各特征点的方位信息，计算各特征点的坐标；

根据各特征点的坐标，得到标靶(2)的体心的坐标；

根据标靶(2)的体心的坐标，得到标靶(2)绕指定轴的旋转角度；

根据标靶(2)的体心的坐标和标靶(2)绕指定轴的旋转角度，得到标靶(2)相对于视觉检测装置(1)的第一位姿。

5.根据权利要求1或2所述的一种建筑物尺寸测量方法，其特征在于：所述标靶(2)设置有多个，多个所述标靶(2)分散设置，多个所述标靶(2)分别设置在远离建筑物(3)的多个基准点上；所述得到视觉检测装置(1)相对于标靶(2)的第一位姿的步骤后，还包括以下步骤：

得到各标靶(2)之间的位置信息；

在其他标靶(2)上预设多个特征点，得到其他标靶(2)的各特征点之间的距离；

视觉检测装置(1)测量其他标靶(2)的各特征点的方位信息；

根据其他标靶(2)的各特征点之间的距离和标靶(2)的各特征点的方位信息，得到其他标靶(2)相对于视觉检测装置(1)的第一位姿；

得到视觉检测装置(1)相对于其他标靶(2)的第一位姿；

根据视觉检测装置(1)相对于标靶(2)的第一位姿、视觉检测装置(1)相对于其他标靶(2)的第一位姿和各标靶(2)之间的位置信息，得到视觉检测装置(1)相对于所有标靶(2)的平均第一位姿。

6.根据权利要求5所述的一种建筑物尺寸测量方法，其特征在于：所述得到视觉检测装置(1)相对于所有标靶(2)的平均第一位姿的步骤后，还包括以下步骤：

采用最小二乘法对视觉检测装置(1)相对于所有标靶(2)的平均第一位姿进行误差修正。