[发明专利]扫地机器人防跌落方法、扫地机器人及计算机可读介质

说明书

本发明涉及一种扫地机器人防跌落方法、扫地机器人及计算机可读介质，所述方法包括：获取多个行走滚轮上的压力传感器采集的压力值；根据所述多个所述压力值的变化情况确定所述扫地机器人是否存在跌落风险；若所述扫地机器人存在跌落风险，根据多个所述压力值确定相应的防跌控制策略；按照所述防跌控制策略控制所述扫地机器人执行相应的防跌动作。本发明能够通过压力值判断出扫地机器人存在跌落风险，并根据对应的防跌控制策略及时避免扫地机器人跌落，避免扫地机器人损坏。

技术领域

本发明涉及智能家居清洁设备技术领域，尤其涉及一种扫地机器人防跌落方法、扫地机器人及计算机可读介质。

背景技术

目前，伴随着5G技术的逐步发展与落地，物联网发展也非常的迅速，人们因为物联网的发展，生活质量也逐渐提高。拿扫地这件事情来说，确实是一件头疼的事情，对于有洁癖，懒癌患者这类人群，扫地机器人的出现绝对是一大福音。其实在1996年，扫地机器人的前世-真空吸尘器就已经问世，发展到现在，扫地机器人可以说是越来越智能，比如利用红外传感测距防止跌落，自动规划清扫路径，激光扫描建图，扫托一体等等令人耳目一新的功能。这些技术带给我们方便的同时，也带给了我们一些安全隐患。

例如，利用红外传感测距防止跌落的方法虽然可以利用红外线计算扫地机器人与地面的距离防止跌落，但是红外线可以被吸收，尤其红外线直射到黑色物体时，红外线就无法反射，所以计算距离时，扫地机器人会误判，试想如果一个家庭的地板都是深色的，那么扫地机器人在这种情况下根本无法工作。

发明内容

为了解决扫地机器人跌落的技术问题，本发明提供了一种扫地机器人防跌落方法、扫地机器人及计算机可读介质。

第一方面，本发明提供了一种扫地机器人防跌落方法，所述扫地机器人的多个行走滚轮上分别设置压力传感器，包括：

获取多个行走滚轮上的压力传感器采集的压力值；

根据所述多个所述压力值的变化情况确定所述扫地机器人是否存在跌落风险；

若所述扫地机器人存在跌落风险，根据多个所述压力值确定相应的防跌控制策略；

按照所述防跌控制策略控制所述扫地机器人执行相应的防跌动作。

可选的，所述根据所述多个所述压力值的变化情况确定所述扫地机器人是否存在跌落风险，包括：

判断多个压力值中是否存在任一压力值为零，且，其余的压力值中是否存在大于预设正常压力范围中较大边界阈值的压力值，所述预设正常压力范围根据所述扫地机器人在平面上行走时压力传感器采集到的压力值确定；

若多个压力值中存在任一压力值为零，且，其余的压力值中存在大于所述较大边界阈值的压力值，则计算多个压力值的总和；

若所述总和大于预设平面总压力范围值，确定所述扫地机器人存在跌落风险。

可选的，根据多个所述压力值确定相应的防跌控制策略，包括：

若输出的压力值为零的压力传感器所在的行走滚轮为万向滚轮，则按照预设的压力策略对应关系，将预设的倒退控制策略确定为防跌控制策略；

按照所述防跌控制策略控制所述扫地机器人执行相应的防跌动作，包括：

控制所述扫地机器人的多个行走滚轮反向转动。

可选的，根据多个所述压力值确定相应的防跌控制策略，包括：

若输出的压力值为零的压力传感器所在的行走滚轮为驱动滚轮，则按照预设的压力策略对应关系，将预设的报警控制策略确定为防跌控制策略；

按照所述防跌控制策略控制所述扫地机器人执行相应的防跌动作，包括：

控制报警模块发出报警。