[发明专利]扫地机器人防跌落方法、扫地机器人及计算机可读介质

权利要求书

1.一种扫地机器人防跌落方法，其特征在于，所述扫地机器人的多个行走滚轮上分别设置压力传感器，包括：

获取多个行走滚轮上的压力传感器采集的压力值；

根据所述多个所述压力值的变化情况确定所述扫地机器人是否存在跌落风险；

若所述扫地机器人存在跌落风险，根据多个所述压力值确定相应的防跌控制策略；

按照所述防跌控制策略控制所述扫地机器人执行相应的防跌动作；

所述根据所述多个所述压力值的变化情况确定所述扫地机器人是否存在跌落风险，包括：

判断多个压力值中是否存在任一压力值为零，且，其余的压力值中是否存在大于预设正常压力范围中较大边界阈值的压力值，所述预设正常压力范围根据所述扫地机器人在平面上行走时压力传感器采集到的压力值确定；

若多个压力值中存在任一压力值为零，且，其余的压力值中存在大于所述较大边界阈值的压力值，则计算多个压力值的总和；

若所述总和大于预设平面总压力范围值，确定所述扫地机器人存在跌落风险。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人防跌落方法，其特征在于，根据多个所述压力值确定相应的防跌控制策略，包括：

若输出的压力值为零的压力传感器所在的行走滚轮为万向滚轮，则按照预设的压力策略对应关系，将预设的倒退控制策略确定为防跌控制策略；

按照所述防跌控制策略控制所述扫地机器人执行相应的防跌动作，包括：

控制所述扫地机器人的多个行走滚轮反向转动。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人防跌落方法，其特征在于，根据多个所述压力值确定相应的防跌控制策略，包括：

若输出的压力值为零的压力传感器所在的行走滚轮为驱动滚轮，则按照预设的压力策略对应关系，将预设的报警控制策略确定为防跌控制策略；

按照所述防跌控制策略控制所述扫地机器人执行相应的防跌动作，包括：

控制报警模块发出报警。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人防跌落方法，其特征在于，所述根据所述多个所述压力值的变化情况确定所述扫地机器人是否存在跌落风险，还包括：

若多个压力值中不存在为零的压力值，确定多个压力值中是否存在小于预设正常压力范围中较小边界阈值的压力值，且，其余的压力值中是否存在大于预设陡坡压力阈值的压力值，所述预设陡坡压力阈值根据所述扫地机器人在爬陡坡时压力传感器采集到的压力值确定，所述预设陡坡压力阈值大于所述较大边界阈值；

若多个压力值中存在小于所述较小边界阈值的压力值，且，其余的压力值中存在大于预设陡坡压力阈值的压力值，则计算多个压力值的总和；

若所述总和大于预设平面总压力范围值，确定所述扫地机器人存在跌落风险。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人防跌落方法，其特征在于，根据多个所述压力值确定相应的防跌控制策略，包括：

将预设的倒退控制策略确定为防跌控制策略；

按照所述防跌控制策略控制所述扫地机器人执行相应的防跌动作，包括：

控制所述扫地机器人的多个行走滚轮反向转动。

6.根据权利要求2所述的扫地机器人防跌落方法，其特征在于，在使用预设的倒退控制策略作为防跌控制策略时，所述方法还包括：

若在预设时间段后，位于所述万向滚轮上的压力传感器输出的压力值仍为零，则控制报警模块发出报警。

7.一种扫地机器人，包括：多个压力传感器、处理器、通信接口、存储器和通信总线；

其中，多个压力传感器分别设置于所述扫地机器人的行走滚轮上，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至6任一项所述的方法的步骤。

8.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，压力传感器设置在所述滚轮与传动机构的上方连接处。

9.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1至6任一所述方法。