[发明专利]车辆360度环视监控实现方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种车辆360度环视监控实现方法及装置，所述方法包括：基于三维全景环视系统，获取目标车辆周围环境的全景环视拼接图像；对所述全景环视拼接图像进行行人检测，获得行人检测框；根据所述行人检测框确定行人的位置点，根据所述行人的位置点计算行人与所述目标车辆间的实际距离；根据所述实际距离进行行人监控。本发明实施例通过利用三维全景环视系统获取车辆周围环境的全景环视拼接图像，并利用基于深度学习的神经网络对全景环视拼接图像进行行人检测，可以准确、实时、360°无盲区地监测车辆周围的情况，对车辆周围一定距离内的行人进行实时监测，提高了车辆盲区行人检测的精度。

技术领域

本发明涉及图像处理和机器视觉技术领域，更具体地，涉及一种车辆360度环视监控实现方法及装置。

背景技术

随着科学进步以及人类生活水平提高，出行依赖交通工具，私家车越来越多的进入家庭，交通压力也越来越大。开车时有一个无法避免的问题，就是驾驶员在驾驶席上存在视野盲区，在行车过程中经常会因为视野缺失，发现不了即将发生的危险，酿成不期望的交通事故。有调查显示，由于视野盲区问题造成的交通事故占交通事故总数的90％以上。因此如何消除或者减少视野盲区成为关注的焦点。

目前，常用的检测方法有：基于先进驾驶辅助系统(Advanced Driver AssistantSystem，简称ADAS)的检测方法，即充分利用现代传感器技术，对汽车本身状态以及车身周围环境数据进行采集，进行静、动态物体的识别、侦测与追踪等技术上的处理，通过总线协议(汽车中一般使用的CAN总线)将数据传入行车电脑，分析车况、车速以及路况跟车距离等内外界因素，再第一时间提醒驾驶员可能发生的危险，并作出相应制动建议，降低危险和提高安全性的主动安全技术，但是目前基于ADAS的检测方法应用到车辆盲区检测时无法全面监测车身周围的环境，检测精度不高。

因此，如何全面监测车身周围的环境，提高车辆盲区行人检测方法的检测精度，仍然是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

为了解决或者至少部分地解决上述问题，本发明实施例提供一种车辆360度环视监控实现方法及装置。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆360度环视监控实现方法，包括：

基于三维全景环视系统，获取目标车辆周围环境的全景环视拼接图像；

对所述全景环视拼接图像进行行人检测，获得行人检测框；

根据所述行人检测框确定行人的位置点，根据所述行人的位置点计算行人与所述目标车辆间的实际距离；

根据所述实际距离进行行人监控。

其中，所述基于三维全景环视系统，获取目标车辆周围环境的全景环视拼接图像，具体为：

使用所述三维全景环视系统中的四个鱼眼摄像头分别对棋盘格标定布进行拍摄，对每个所述鱼眼摄像头进行标定，并计算每个所述鱼眼摄像头的内外参数，所述内外参数包括鱼眼摄像头焦距、主点坐标、外参旋转矩阵、外参平移矩阵以及畸变系数；

基于每个所述鱼眼摄像头的内外参数对所拍摄的鱼眼图像进行去除畸变处理；

对所述目标车辆的周围环境进行3D重建，获得目标车辆周围环境的三维球面模型；

将去畸变处理后的四个鱼眼摄像头所拍摄的鱼眼图像映射到所述目标车辆周围环境的三维球面模型上，获得目标车辆周围环境的全景环视拼接图像；

其中，所述三维全景环视系统中的四个鱼眼摄像头分别安置在车头中央、左右后视镜和车尾中央的位置，并且，所述四个鱼眼摄像头的角度间存在重合部分。

其中，对所述全景环视拼接图像进行行人检测，获得行人检测框，具体为：