[发明专利]车辆360度环视监控实现方法及装置

权利要求书

1.一种车辆360度环视监控实现方法，其特征在于，包括：

基于三维全景环视系统，获取目标车辆周围环境的全景环视拼接图像；

对所述全景环视拼接图像进行行人检测，获得行人检测框；

根据所述行人检测框确定行人的位置点，根据所述行人的位置点计算行人与所述目标车辆间的实际距离；

根据所述实际距离进行行人监控；

所述基于三维全景环视系统，获取目标车辆周围环境的全景环视拼接图像，具体为：

使用所述三维全景环视系统中的四个鱼眼摄像头分别对棋盘格标定布进行拍摄，对每个所述鱼眼摄像头进行标定，并计算每个所述鱼眼摄像头的内外参数，所述内外参数包括鱼眼摄像头焦距、主点坐标、外参旋转矩阵、外参平移矩阵以及畸变系数；

基于每个所述鱼眼摄像头的内外参数对所拍摄的鱼眼图像进行去除畸变处理；

对所述目标车辆的周围环境进行3D重建，获得目标车辆周围环境的三维球面模型；

将去畸变处理后的四个鱼眼摄像头所拍摄的鱼眼图像映射到所述目标车辆周围环境的三维球面模型上，获得目标车辆周围环境的全景环视拼接图像；

其中，所述三维全景环视系统中的四个鱼眼摄像头分别安置在车头中央、左右后视镜和车尾中央的位置，并且，所述四个鱼眼摄像头的角度间存在重合部分；

其中，所述将去畸变处理后的四个鱼眼摄像头所拍摄的鱼眼图像映射到所述目标车辆周围环境的三维球面模型上，获得目标车辆周围环境的全景环视拼接图像，包括：

将去畸变处理后的四个鱼眼摄像头所拍摄的鱼眼图像作为纹理图，将所述纹理图划分为若干个小三角形，每个小三角形的顶点作为纹理坐标；

基于标定参数，确定所述纹理坐标到三维曲面的映射规则；

基于所述映射规则，将各所述小三角形分别映射到对曲面分割的空间面上，获得目标车辆周围环境的全景环视拼接图像。

2.根据权利要求1所述的车辆360度环视监控实现方法，其特征在于，对所述全景环视拼接图像进行行人检测，获得行人检测框，具体为：

利用基于CornerNet网络的成对关键点目标检测算法对所述全景环视拼接图像进行行人检测，获得行人检测框。

3.根据权利要求1所述的车辆360度环视监控实现方法，其特征在于，根据所述行人检测框确定行人的位置点，根据所述行人的位置点计算行人与所述目标车辆间的实际距离，具体为：

将所述行人检测框的底部作为行人与地面的交线，取所述行人检测框的左下角点作为行人的位置点；

确定所述行人的位置点在图像坐标系下的坐标，将所述行人的位置点在图像坐标系下的坐标转换为行人的位置点在世界坐标系下的坐标；

根据所述行人的位置点在世界坐标系下的坐标确定行人与所述目标车辆间的纵向距离和横向距离；

根据所述纵向距离和横向距离计算行人与所述目标车辆间的实际距离。

4.根据权利要求1所述的车辆360度环视监控实现方法，其特征在于，根据所述实际距离进行行人监控，具体为：

将行人与所述目标车辆间的实际距离实时显示在每一个行人检测框旁；

当所述实际距离小于预先设定的阈值时，进行声光报警，生成并上传对应的报警记录。